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基于FTTCAN的时间触发CAN通信协议研究
1
作者 杨诚 《信息技术》 2015年第12期17-20,共4页
针对目前通信机制和调度算法CAN灵活可靠性问题,提出了一种基于FTTCAN的时间触发CAN通信协议,借鉴了FTTCAN关于事件触发和时间触发结合的通信机制。异步窗口与同步窗口对基本周期进行划分,传输方式用非周期报文与周期报文分别进行;将空... 针对目前通信机制和调度算法CAN灵活可靠性问题,提出了一种基于FTTCAN的时间触发CAN通信协议,借鉴了FTTCAN关于事件触发和时间触发结合的通信机制。异步窗口与同步窗口对基本周期进行划分,传输方式用非周期报文与周期报文分别进行;将空闲时间插入两者之间,使非周期报文与周期报文的时间隔离得以实现。还提出了在线生成调度表的策略,即一个调度周期完成后,主节点再根据系统中节点的信息生成下一个调度表,实现了调度表的在线动态生成。实验表明,证明该协议不仅可以满足事件触发的灵活性,而且也可以满足时间触发的时间性,文中提出的通信机制和调度算法对CAN灵活可靠应用具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 时间触发 事件触发 空闲时间 EDF
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基于事件触发的预设时间航天器轨迹跟踪控制
2
作者 郝勇 贾登辉 +1 位作者 李晨洋 李俊 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期661-669,共9页
针对通信受限条件下的航天器轨迹跟踪问题,提出了一种基于事件触发的预设时间控制算法。为了满足不同任务场景下对航天器快速性的要求,本文设计了一种预设时间轨迹跟踪控制算法。结合反步控制理论及预设时间动态增益,最终实现轨迹跟踪... 针对通信受限条件下的航天器轨迹跟踪问题,提出了一种基于事件触发的预设时间控制算法。为了满足不同任务场景下对航天器快速性的要求,本文设计了一种预设时间轨迹跟踪控制算法。结合反步控制理论及预设时间动态增益,最终实现轨迹跟踪系统的预设时间收敛。作为一种典型的网络化控制系统,航天器在执行任务过程中可能会受到自身通信能力的限制,造成通信阻塞、时延和丢包等问题。为此,本文提出了一种基于动态参数的事件触发算法,在保证系统控制精度的同时,一定程度上避免了控制中心与航天器本体间不必要的通信资源消耗。相比于传统的静态事件触发算法,文中基于动态参数的事件触发算法在减少通信频率方面更具优势。通过理论分析和仿真实验验证所提控制算法的有效性。 展开更多
关键词 通信受限 轨迹跟踪 事件触发 预设时间 反步控制 动态增益 网络化控制系统 动态参数
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拦截机动目标的固定时间事件触发协同制导律
3
作者 王鹏 何智川 +3 位作者 李军智 李虹言 耿宝魁 范卫鹏 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第10期1040-1050,共11页
针对无向通信拓扑结构下的多枚导弹考虑角度约束同时攻击机动目标的问题,提出一种事件触发控制下的固定时间收敛分布式多弹协同制导律.首先,建立导弹-目标相对运动学模型,在视线坐标系下解耦为沿视线和垂直视线两个方向.其次,在视线切... 针对无向通信拓扑结构下的多枚导弹考虑角度约束同时攻击机动目标的问题,提出一种事件触发控制下的固定时间收敛分布式多弹协同制导律.首先,建立导弹-目标相对运动学模型,在视线坐标系下解耦为沿视线和垂直视线两个方向.其次,在视线切向考虑时间约束,提出一种基于事件触发机制的固定时间收敛协同制导律,保证攻击时间的一致性;在视线法向上考虑空间角度约束,提出一种基于固定时间收敛理论的分布式空间协同制导律,使视线角和视线角速率快速收敛到期望值,以满足脱靶量和终端角度约束;同时,针对目标机动引起的系统扰动,采用固定时间收敛的观测器进行在线估计与补偿.利用Lyapunov理论,证明了所提出协同制导律的稳定性.最后,通过数学仿真,验证了所提出的协同制导律的有效性. 展开更多
关键词 协同制导 事件触发控制 固定时间收敛 攻击时间及攻击角度约束 机动目标
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基于事件触发的高阶切换非线性系统的有限时间动态面跟踪控制
4
作者 王焕清 孟竺 刘思文 《渤海大学学报(自然科学版)》 CAS 2024年第2期124-133,共10页
针对一类高阶切换非线性系统,研究了基于事件触发的自适应跟踪控制问题.首先,利用模糊逻辑系统近似系统中的不确定非线性函数.通过引入有限时间收敛的一阶滤波器,解决了由虚拟控制器重复求导所导致的计算复杂度问题.利用backstepping控... 针对一类高阶切换非线性系统,研究了基于事件触发的自适应跟踪控制问题.首先,利用模糊逻辑系统近似系统中的不确定非线性函数.通过引入有限时间收敛的一阶滤波器,解决了由虚拟控制器重复求导所导致的计算复杂度问题.利用backstepping控制技术和公共李雅普诺夫函数方法,提出了一种自适应模糊有限时间动态面控制算法.所提出的控制方案可以保证闭环系统的所有信号在有限时间内实现有界并且跟踪误差在有限时间内收敛到原点的一个小邻域内.最后,数值例子说明了所提出控制策略的有效性. 展开更多
关键词 高阶切换系统 动态面控制 事件触发机制 有限时间控制
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面向时间触发流量调度的虚拟网络嵌入方法
5
作者 熊峰 李峭 +1 位作者 李继 冯嘉颖 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1982-1990,共9页
网络虚拟化技术将物理网络中的节点、链路资源进行抽象,通过虚拟网络嵌入(VNE)方法,使多个虚拟网络(VN)共享底层网络(SN)资源。对于应用于航空航天电子领域的时间触发以太网(TTE),提出一种面向时间触发流量调度的虚拟网络嵌入(TT-VNE)方... 网络虚拟化技术将物理网络中的节点、链路资源进行抽象,通过虚拟网络嵌入(VNE)方法,使多个虚拟网络(VN)共享底层网络(SN)资源。对于应用于航空航天电子领域的时间触发以太网(TTE),提出一种面向时间触发流量调度的虚拟网络嵌入(TT-VNE)方法,在满足传统虚拟网络嵌入问题的总资源量限制条件的同时,保证时间触发(TT)流量的严格周期性。在求解过程中,根据与虚拟节点相连的链路中TT流量带宽需求及其总带宽资源需求对虚拟节点进行排序,利用广度优先搜索算法嵌入虚拟节点,并在候选最短路径集合中对虚拟链路进行路径规划;如果当前虚拟链路中TT流量不可调度,则进行局部虚拟节点重新嵌入与路径规划的迭代设计。仿真结果表明:TT-VNE方法的请求接受率不低于VNE-DCC、VNE-NTANRC-D、ELECTRE-VNE这3种既有方法,且当星型拓扑中虚拟网络请求数超过30时,其请求接受率比仅考虑网络拓扑属性和资源属性的VNE-NTANRC-D方法提高约14.3%。 展开更多
关键词 虚拟网络嵌入 虚拟化 资源分配 时间触发以太网 时间触发流量
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IP时间隐通道通信协议的研究 被引量:2
6
作者 王昌达 李志国 +1 位作者 管星星 薄兆军 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2012年第7期2654-2656,共3页
针对现有IP时间隐通道通信工具之间因缺乏统一的协议约束而不能互联互通的问题,在OSI参考模型的基础上建立IP时间隐通道四层协议模型,分析了协议各分层的功能,给出了具体的设计方案,并实现了一个满足分层协议功能要求的IP时间隐通道实... 针对现有IP时间隐通道通信工具之间因缺乏统一的协议约束而不能互联互通的问题,在OSI参考模型的基础上建立IP时间隐通道四层协议模型,分析了协议各分层的功能,给出了具体的设计方案,并实现了一个满足分层协议功能要求的IP时间隐通道实用通信软件。 展开更多
关键词 IP时间隐通道 通信协议 OSI模型 协议分层 IP时间隐通道软件
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基于ZYNQ的时间触发以太网系统设计
7
作者 宋佳皓 刘跃泽 洪应平 《电子器件》 CAS 2024年第1期20-25,共6页
时间触发以太网(TTE)是一种基于标准以太网的实时网络通信技术,采用“时钟同步”和“时间触发”来确保关键数据的通信实时性和确定性,解决了标准以太网基于“事件触发”的通信方式无法保证通信确定性这一问题,通过冗余传输和故障检测、... 时间触发以太网(TTE)是一种基于标准以太网的实时网络通信技术,采用“时钟同步”和“时间触发”来确保关键数据的通信实时性和确定性,解决了标准以太网基于“事件触发”的通信方式无法保证通信确定性这一问题,通过冗余传输和故障检测、隔离机制来提升网络的可靠性,具有大带宽、强实时性、高可靠性和兼容标准以太网的技术特点,能够满足安全关键系统的强实时通信需求,本系统应用ZYNQ芯片实现了TTE网络协议,完成了数据采集、数据传输、数据判读等功能。测试展现了TTE技术的高可靠性和时效性,并展现出本系统的兼容性和多任务工况的应用拓展性。 展开更多
关键词 时间触发以太网 TTE交换机 TTE端系统 时钟同步 时间触发
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基于向量时间的因果序通信协议的研究与设计 被引量:1
8
作者 史殿习 吴泉源 +1 位作者 王怀民 邹鹏 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2001年第11期1387-1392,共6页
对于一个由多个成员组成的分布式应用如 CSCW、副本数据库应用等来说 ,一个成员为了完成其所承担的任务 ,通常不仅要给其它成员发送组播消息 ,而且还要给某个或某些成员发送单播消息 ,并且这些消息形成了一种相互依赖的因果序关系 .为... 对于一个由多个成员组成的分布式应用如 CSCW、副本数据库应用等来说 ,一个成员为了完成其所承担的任务 ,通常不仅要给其它成员发送组播消息 ,而且还要给某个或某些成员发送单播消息 ,并且这些消息形成了一种相互依赖的因果序关系 .为了有效地支持成员之间的交互及分布式应用的开发 ,提出了一个新的基于向量时间的因果序单播、组播混合通信协议—— CR UMcast协议 .该协议允许组成员既可以发送组播消息 ,又可以发送单播消息 ,并且保证按它们之间的因果优先顺序进行传递 . 展开更多
关键词 因果关系 通信 向量时间 通信协议
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考虑量化和通信受限的有限时间确定学习控制及其应用
9
作者 王冠 夏红伟 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期649-657,共9页
本文针对一类含有量化输入和外部扰动的严格反馈非线性系统,提出了一种考虑量化和通信受限的有限时间确定学习控制方法.该方法包含离线学习训练和在线触发控制两个阶段.首先,在离线学习训练阶段采用神经网络对系统中的未知非线性函数进... 本文针对一类含有量化输入和外部扰动的严格反馈非线性系统,提出了一种考虑量化和通信受限的有限时间确定学习控制方法.该方法包含离线学习训练和在线触发控制两个阶段.首先,在离线学习训练阶段采用神经网络对系统中的未知非线性函数进行逼近,引入指令滤波反步技术克服“计算爆炸”的问题,并在控制过程中实现系统未知动态的知识获取和存储.随后,利用所获取的经验知识,设计了基于确定学习机制的在线触发控制器.应用李雅普诺夫稳定性理论证明了闭环系统实际有限时间稳定,跟踪误差在有限时间内收敛到原点的邻域内,并能够排除采样中的芝诺现象.最后,通过飞行器仿真验证了所提方案的有效性. 展开更多
关键词 确定学习 量化控制 神经网络 有限时间收敛 事件触发
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基于时间同步的1553B总线通信协议设计 被引量:6
10
作者 张亚航 杨培尧 杨志刚 《航天器工程》 CSCD 北大核心 2021年第2期88-95,共8页
MIL-STD-1553B总线控制器(BC)端应用程序操作总线控制芯片,在传统卫星中,每次通信发起后处理器都需等待,直到本次通信结束,以解决通信冲突问题,严重制约了对1553B总线的带宽利用。文章在对传统星载数据总线系统分析基础上,开发了一种基... MIL-STD-1553B总线控制器(BC)端应用程序操作总线控制芯片,在传统卫星中,每次通信发起后处理器都需等待,直到本次通信结束,以解决通信冲突问题,严重制约了对1553B总线的带宽利用。文章在对传统星载数据总线系统分析基础上,开发了一种基于时间同步的1553B总线通信协议,后台进程根据时间同步信号,统一对总线应用进行规划和操作,在此基础上,进一步设计了BC到RT端和RT到BC端两个通信握手协议。最后,通过试验进行了验证,经过数据分析表明:这种协议设计解决了通信冲突,大幅度提高总线带宽利用率;同时由于通信握手协议与具体的通信数据内容无关,便于构件化实现,从而提升了卫星数管软件的通用化和可靠性。 展开更多
关键词 1553B总线 时间同步 通信协议
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随机干扰下拓扑时变Kuramoto网络事件触发固定时间同步
11
作者 孙佳 贾玉斌 +2 位作者 武永宝 董璐 刘剑 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期1-10,共10页
本文针对一类网络拓扑时变且耦合通道存在随机干扰的Kuramoto型振子网络的同步问题,设计了事件触发机制下的固定时间控制算法.针对耦合网络的拓扑在切换中保持连通的假设,给出了一种具有多层结构的事件触发分布式控制策略,并能够抵消随... 本文针对一类网络拓扑时变且耦合通道存在随机干扰的Kuramoto型振子网络的同步问题,设计了事件触发机制下的固定时间控制算法.针对耦合网络的拓扑在切换中保持连通的假设,给出了一种具有多层结构的事件触发分布式控制策略,并能够抵消随机干扰对同步性能带来的负面影响.利用随机Lyapunov稳定理论和固定时间稳定性理论给出了达到实际固定时间相位同步的控制参数条件和同步调节时间的上界.另外,证明了所使用的事件触发机制在引入双曲正切函数之后不会产生Zeno现象,并给出了触发间隔的下界.同时,在推论中给出了本文提出的控制方法也可以应对振子耦合拓扑图不连通情况的结论.最后,通过两组具有不同噪声强度的仿真实验验证了理论分析结果. 展开更多
关键词 Kuramoto模型 网络控制系统 随机干扰 固定时间同步 事件触发控制 切换网络
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动态事件触发下多智能体系统固定时间一致性
12
作者 唐朝君 夏梅妍 +1 位作者 张华 谢挺 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2024年第3期960-965,共6页
针对具有未知干扰和非线性动态的多智能体系统,研究了它基于事件触发的固定时间一致性问题。在传统的静态事件触发策略的基础上,通过引入一个可调节的动态变量,提出一种基于动态事件触发策略的固定时间一致性协议,给出各个智能体基于状... 针对具有未知干扰和非线性动态的多智能体系统,研究了它基于事件触发的固定时间一致性问题。在传统的静态事件触发策略的基础上,通过引入一个可调节的动态变量,提出一种基于动态事件触发策略的固定时间一致性协议,给出各个智能体基于状态信息和动态变量的动态事件触发函数,只有当各智能体的测量误差满足给定的触发函数时,事件才会被触发。引入的动态变量是可调节的阈值参数,能够进一步减少事件的触发次数,更有效地利用系统有限的资源。利用图论、固定时间一致性理论和李雅普诺夫稳定性理论推导出系统达到固定时间一致性时,一致性协议和触发函数中的参数需要满足的条件,同时证明了系统不存在芝诺行为。最后,数值仿真结果验证了理论分析的正确性与有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 动态事件触发策略 外部干扰 固定时间 一致性
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T-S模糊系统的动态自触发有限时间H_(∞)控制
13
作者 刘晓迪 闻继伟 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第8期99-108,共10页
文中研究一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的自触发有限时间H_(∞)控制。首先,提出动态自触发方案,构造触发参数的动力学方程,从而使自触发机制能依据触发时刻状态自适应地调整触发参数;同时,基于当前触发时刻的系统状态实时计算... 文中研究一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的自触发有限时间H_(∞)控制。首先,提出动态自触发方案,构造触发参数的动力学方程,从而使自触发机制能依据触发时刻状态自适应地调整触发参数;同时,基于当前触发时刻的系统状态实时计算触发间隔,预测下一个触发时刻。相较于T-S模糊系统的静态自触发方案,文中所提的动态自触发方案能进一步降低触发频率,节约计算资源。其次,基于有限时间稳定理论,设置系统状态运动轨迹的次临界界限;结合状态轨迹与次临界界限的相对位置关系和动态自触发方案,分析系统的H_(∞)性能;此外,设计依赖模糊规则的H_(∞)状态反馈控制律,保证T-S模糊系统的动力学行为有限时间有界。最后,给出实例仿真验证文中方法的可行性。 展开更多
关键词 有限时间有界 动态自触发控制 鲁棒H_(∞)控制 T-S模糊系统
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基于固定时间一致性算法的孤岛微电网事件触发二次频率控制
14
作者 于永进 吴健鹏 +1 位作者 孙国强 樊英杰 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期112-120,共9页
微电网传统一致性算法抗扰能力差、调节时间无法得到保证,控制器周期采样造成大量数据冗余,因此提出一种基于固定时间一致性算法的事件触发机制,实现了输出频率的恢复和有功功率按比例分配。所提出的控制策略提高了系统的收敛速度,实现... 微电网传统一致性算法抗扰能力差、调节时间无法得到保证,控制器周期采样造成大量数据冗余,因此提出一种基于固定时间一致性算法的事件触发机制,实现了输出频率的恢复和有功功率按比例分配。所提出的控制策略提高了系统的收敛速度,实现了固定时间内系统稳定,减小了对系统初始状态的依赖。同时,引入事件触发机制,通过减少采样信息的传输节约了通信资源。利用Lyapunov理论证明了所提控制策略的稳定性。Matlab/Simulink仿真结果验证了本研究所提控制策略的有效性。 展开更多
关键词 孤岛微电网 事件触发控制 固定时间一致性算法 二次频率控制
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动态事件触发下的一阶非线性多智能体系统设定时间一致性
15
作者 石井龙 刘志杰 +1 位作者 郭皓晨 刘剑 《工程科学学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1604-1612,共9页
为了保证多智能体系统收敛速度快的同时节约通信资源,针对一阶非线性多智能体系统提出了动态事件触发设定时间一致性算法.相较于传统的有限时间和固定时间控制算法,设定时间控制算法引入时变函数,可以保证系统在任意预设时间内均可达到... 为了保证多智能体系统收敛速度快的同时节约通信资源,针对一阶非线性多智能体系统提出了动态事件触发设定时间一致性算法.相较于传统的有限时间和固定时间控制算法,设定时间控制算法引入时变函数,可以保证系统在任意预设时间内均可达到一致性.同时,设定时间控制算法的收敛时间上界不依赖于系统初始状态、拓扑结构和控制参数,可以根据用户需求任意提前设置.故设定时间控制算法解决了计算冗杂的问题,同时可以保证控制精度.为了进一步减少触发次数,在现有的静态事件触发控制算法的基础上引入新的动态变量,进而设计出动态事件触发算法.动态变量随时间改变,可以降低触发次数,从而减少控制器更新频率和执行机构的磨损程度.鉴于非线性系统广泛存在于实际应用场景中,基于非线性系统设计的控制算法更具有一般性.最后,通过数值仿真验证动态事件触发设定时间一致性算法的有效性.综上,本文所提出的动态事件触发设定时间一致性算法可以保证一阶非线性系统在任意设定时间内实现一致性,并且减少触发次数,更可能应用于实际工程. 展开更多
关键词 设定时间一致性 动态事件触发控制 非线性动力学 时变函数 多智能体系统
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基于事件触发的奇异semi-Markov跳变系统的有限时间控制
16
作者 刘雪华 嵇小辅 《控制工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期1123-1129,共7页
为减少不必要的网络资源传输,解决实际复杂系统的有限时间问题,提出一种基于事件触发方案的奇异semi-Markov跳变系统的有限时间控制器设计方法。在事件触发方案下,用系统的时滞表示网络诱导时延,闭环系统可以建模为一个时滞系统。首先,... 为减少不必要的网络资源传输,解决实际复杂系统的有限时间问题,提出一种基于事件触发方案的奇异semi-Markov跳变系统的有限时间控制器设计方法。在事件触发方案下,用系统的时滞表示网络诱导时延,闭环系统可以建模为一个时滞系统。首先,通过构造合适的Lyapunov-Krasovskii泛函,以严格矩阵不等式的形式给出充分条件,以使事件触发方案下的闭环系统正则、无脉冲、随机有限时间有界;然后,通过求解矩阵不等式,得到状态反馈控制器的参数;最后,给出一个数值示例,通过仿真证明所提方法的有效性。 展开更多
关键词 奇异半马尔可夫跳变系统 事件触发方案 有限时间稳定 线性矩阵不等式
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多智能体系统事件触发固定时间最优一致性
17
作者 甘勤涛 李瑞鸿 茹怡珊 《陆军工程大学学报》 2024年第2期28-38,共11页
针对多智能体系统(multi-agent systems,MASs)固定时间最优领导-跟随一致性问题,基于性能优化目标,设计了一种基于事件触发机制的最优控制策略,兼顾固定时间最优一致性控制目标和有限的系统通信计算资源。为了近似求解Hamilton-Jacobi-B... 针对多智能体系统(multi-agent systems,MASs)固定时间最优领导-跟随一致性问题,基于性能优化目标,设计了一种基于事件触发机制的最优控制策略,兼顾固定时间最优一致性控制目标和有限的系统通信计算资源。为了近似求解Hamilton-Jacobi-Bellman(HJB)方程获得最优值函数的表达式,提出一种仅包含Critic神经网络结构的自适应动态规划(adaptive dynamic programming,ADP)在线学习算法,结合梯度下降法和经验重放方法,利用历史记录数据和当前数据更新神经网络权重向量近似最优值函数及其梯度。采用基于无人地面车辆的无人集群系统验证了该方法的可行性。 展开更多
关键词 多智能体系统 最优控制 固定时间一致性 自适应动态规划 事件触发机制
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基于时间触发以太网的遥测通信技术
18
作者 王报华 徐林丰 +1 位作者 张金刚 张宏德 《导弹与航天运载技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2023年第4期118-122,共5页
传统遥测系统采用LVDS、RS422、1553B总线等组成混合架构网络,介绍了混合网络架构下主从设备数据调度关系,介绍了传统遥测系统设备互联特性、时间同步特点,介绍了基于混合架构网络的遥测系统应用存在的缺点。时间触发以太网(Time-trigge... 传统遥测系统采用LVDS、RS422、1553B总线等组成混合架构网络,介绍了混合网络架构下主从设备数据调度关系,介绍了传统遥测系统设备互联特性、时间同步特点,介绍了基于混合架构网络的遥测系统应用存在的缺点。时间触发以太网(Time-triggered Ethernet,TTE)具有高精度时间同步、时间触发、高速传输、冗余传输等特点,基于时间触发以太网的遥测通信技术实现了总线技术与遥测通信技术的融合,统一了设备互联的接口形式和接口协议,遥测系统获得了千兆网络传输速率,具有双冗余热备份数据传输能力,使遥测系统实现了升级换代。结合时间触发以太网时间同步特点,基于时间触发以太网的遥测通信采用“两级数据综合技术”解决了遥测系统应用TTE总线技术的难题,与传统遥测系统相比,带宽利用率可达99%,与传统遥测系统相当。进行了TTE总线多节点设计和测试验证,实现了高精度时间同步、时间触发、多节点、双冗余通信和基于时间触发以太网的遥测通信的目标。 展开更多
关键词 遥测系统 时间触发以太网 高速传输 可靠传输
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有向图下的多智能体系统事件触发预设时间实用一致性
19
作者 付璐 陈霞 郭晓亚 《自动化与仪表》 2024年第5期20-25,共6页
该文基于事件触发控制,研究了有向图下的多智能体系统的预设时间实用一致性问题。首先为每个智能体提出了一个基于时变函数的事件触发控制输入,并构造合适的动态触发条件,使得系统可以在完全预设的时间内达到实用一致性。该文提出了一... 该文基于事件触发控制,研究了有向图下的多智能体系统的预设时间实用一致性问题。首先为每个智能体提出了一个基于时变函数的事件触发控制输入,并构造合适的动态触发条件,使得系统可以在完全预设的时间内达到实用一致性。该文提出了一个基于李雅普诺夫函数的预设时间稳定性充分条件,借助此条件给出了多智能体系统的预设时间实用一致性分析。此外,该文从理论上严格排除了整个时间区间上的Zeno行为。最后,给出数值仿真实例验证了该文结果的正确性和有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 事件触发控制 预设时间实用一致性
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T-S模糊系统的自触发有限时间H∞控制
20
作者 刘晓迪 《计算机测量与控制》 2024年第4期120-128,共9页
为克服事件触发控制对硬件设备的依赖以及控制策略频繁更新的局限,针对一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的有限时间H∞控制问题,引入自触发机制,提出一种基于此机制下只与触发时刻状态有关的模糊控制器设计方法;基于自触发机制并... 为克服事件触发控制对硬件设备的依赖以及控制策略频繁更新的局限,针对一类不确定Takagi-Sugeno(T-S)模糊系统的有限时间H∞控制问题,引入自触发机制,提出一种基于此机制下只与触发时刻状态有关的模糊控制器设计方法;基于自触发机制并结合有限时间控制的思想,通过设计触发间隔函数、推导并求解线性矩阵不等式(LMI),使得系统在保障稳定性的前提下,系统运动轨迹不会超过一定的界限,并达到所期望H∞性能水平;同时相较于事件触发机制,自触发机制位于系统内部,无需额外硬件设备接收触发信号且只需利用当前的触发状态信息来预测下一触发时刻,在一定程度上进一步降低系统资源成本;此外,利用李亚普诺夫函数对系统稳定性进行了严格分析,并提供一个确保能够防止芝诺现象发生的证明;最后,通过数值仿真、单连杆刚性机器人系统实例仿真两个实验说明所提方法的有效性。 展开更多
关键词 有限时间有界 触发控制 鲁棒H∞控制 T-S模糊系统 模糊推理
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