一种基于棋盘格标定板的激光雷达-相机标定方法

激光雷达-相机标定作为各类融合算法的基础,校准结果直接影响融合性能。依据外部校准理论,论文提出了一种基于目标物(棋盘格标定板)的激光雷达-相机标定方法。该方法针对点云的稀疏性,利用时域积分从多帧点云数据中提取特征。根据棋盘格点云的反射强度分布约束,使用棋盘测量估计三维角点。结合图像中检测的二维角点,将两种角点顺序对应之后,通过求解非线性优化问题来生成外部校准矩阵。实验结果表明,该方法可以在受控环境下进行准确、稳定地标定。