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新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析
被引量:
26
1
作者
杨德伟
冯祖仁
张翔
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期43-48,54,共7页
为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人...
为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.
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关键词
巡线
机器人
三臂
机器人
基座浮动式机器人
机构设计
运动分析
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职称材料
题名
新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析
被引量:
26
1
作者
杨德伟
冯祖仁
张翔
机构
西安交通大学系统工程研究所
西安交通大学制造系统工程国家重点实验室
出处
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012年第9期43-48,54,共7页
文摘
为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.
关键词
巡线
机器人
三臂
机器人
基座浮动式机器人
机构设计
运动分析
Keywords
transmission line inspection robot
tribrachiation robot
floating base robot
mechanism design
kinematic analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
新型三臂巡线机器人机构设计及运动分析
杨德伟
冯祖仁
张翔
《西安交通大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2012
26
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职称材料
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