针对工业生产线的堆叠矩形物品的识别与分拣问题,设计了一套由TOF(time of flight)相机、并联机器人与夹具等组合而成的产品分拣系统。采用一种基于深度图与RGB图结合的三维矩形检测算法,实现堆叠物品的识别与空间位姿的计算。运用机器...针对工业生产线的堆叠矩形物品的识别与分拣问题,设计了一套由TOF(time of flight)相机、并联机器人与夹具等组合而成的产品分拣系统。采用一种基于深度图与RGB图结合的三维矩形检测算法,实现堆叠物品的识别与空间位姿的计算。运用机器人定位,通过简易的手眼标定法,对算法进行验证。最后,结合视觉系统与机器人控制系统进行抓取测试。通过不同数量下反复抓取的实验,检测该系统的分拣能力。展开更多
文摘针对工业生产线的堆叠矩形物品的识别与分拣问题,设计了一套由TOF(time of flight)相机、并联机器人与夹具等组合而成的产品分拣系统。采用一种基于深度图与RGB图结合的三维矩形检测算法,实现堆叠物品的识别与空间位姿的计算。运用机器人定位,通过简易的手眼标定法,对算法进行验证。最后,结合视觉系统与机器人控制系统进行抓取测试。通过不同数量下反复抓取的实验,检测该系统的分拣能力。
