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堤坝检测水下机器人GDROV方案研究
被引量:
6
1
作者
孙玉山
庞永杰
+1 位作者
万磊
秦再白
《船海工程》
北大核心
2006年第1期84-86,共3页
介绍用于查找江、河、湖、海各种堤坝的裂缝、破损和隐患质量等问题的堤坝检测水下机器人的系统组成、基本功能和工作原理,并给出了机械本体、机器人定位系统、堤坝检测系统和控制系统设计方案。
关键词
堤坝检测水下机器人
开架式
声纳
下载PDF
职称材料
一种开架式水下机器人控制技术的研究
被引量:
5
2
作者
孙玉山
梁霄
+1 位作者
万磊
甘永
《四川大学学报(工程科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期147-153,共7页
为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。...
为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍。硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统。对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述。
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关键词
堤坝检测水下机器人
嵌入式系统
VXWORKS
PC104总线
体系结构
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职称材料
题名
堤坝检测水下机器人GDROV方案研究
被引量:
6
1
作者
孙玉山
庞永杰
万磊
秦再白
机构
哈尔滨工程大学船舶工程学院
出处
《船海工程》
北大核心
2006年第1期84-86,共3页
文摘
介绍用于查找江、河、湖、海各种堤坝的裂缝、破损和隐患质量等问题的堤坝检测水下机器人的系统组成、基本功能和工作原理,并给出了机械本体、机器人定位系统、堤坝检测系统和控制系统设计方案。
关键词
堤坝检测水下机器人
开架式
声纳
Keywords
under water inspecting robot open-flame sonar
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
一种开架式水下机器人控制技术的研究
被引量:
5
2
作者
孙玉山
梁霄
万磊
甘永
机构
哈尔滨工程大学船舶工程学院
出处
《四川大学学报(工程科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第2期147-153,共7页
基金
国家"863"高科技资助项目(2002AA420090)
文摘
为查找江、河、湖、海的各种堤坝的裂缝、破损和隐患等质量问题而设计的框架式结构遥控堤坝检测水下机器人,介绍了堤坝检测水下机器人运动控制技术。首先利用最小二乘法获取机器人水动力系数,并在此基础上建立了四自由度运动仿真系统。在运动控制系统体系结构中对堤坝检测水下机器人从硬件及软件体系结构两方面进行了介绍。硬件采用基于PC104总线的多板卡嵌入式系统,嵌入式控制器采用美国AMD公司的基于ELAN520的单板计算机以及VxWorks高性能实时嵌入式操作系统。对软件控制信息流、运动控制算法及用于定位的船位推算也进行了阐述。
关键词
堤坝检测水下机器人
嵌入式系统
VXWORKS
PC104总线
体系结构
Keywords
GDROV
embedded system
VxWorks
PC104 bus
system architecture
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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1
堤坝检测水下机器人GDROV方案研究
孙玉山
庞永杰
万磊
秦再白
《船海工程》
北大核心
2006
6
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职称材料
2
一种开架式水下机器人控制技术的研究
孙玉山
梁霄
万磊
甘永
《四川大学学报(工程科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
5
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职称材料
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