塔式起重机负载能量耦合下消摆控制方法仿真

由于塔式起重机的启动和制动过程对吊绳影响较大,致使吊钩上负载发生一定的摆动,无法快速将负载运送到目标位置,降低了工作效率。现提出一种负载能量耦合下的塔式起重机消摆控制方法。构建塔式起重机结构图,对其分析后得到动力学模型和其对应能量函数;加强壁架小车与负载间的能量耦合,求导能量函数;计算吊钩负载与目标位置间的误差信号,选取另外5种不同的误差信号,将求导后的能量函数与误差信号结合起来,得到控制塔式起重机旋转的驱动力,在加入一定控制增益后,实现塔式起重机消摆控制。对所提控制方法展开性能实验测试,结果表明,所提控制方法可在最短的时间内,完成精度最高、效果最好、最稳定的消摆控制,使吊钩负载可以稳定的运送到目标位置。

塔机群防互撞及区域保护系统设计

研制一种当多台塔机在同一个建筑工地使用时防止塔臂相互碰撞并保护特定区域安全的保护装置 .采用分散控制系统 ( DCS)设计 ,在每台塔机上安装一台 PLC控制盒 ,通过 RS- 485总线与上位计算机进行数据交换 ;上位计算机在应用软件的支持下对整个系统进行集中管理和图形化显示 .