基于自适应分层滑模的塔式起重机防摆与定位控制

针对三维空间中呈现二级摆结构的塔式起重机的防摆与定位控制问题,考虑变幅回转联合运行工况,提出了一种自适应分层滑模控制方案。首先将塔式起重机系统分为定位子系统、一级摆角子系统和二级摆角子系统,设计了分层滑模控制律;然后设计了自适应律,提高了系统对参数的适应性和对外在干扰的抑制性能;最后验证了系统的稳定性并对系统进行了仿真。仿真结果表明,系统在受到瞬时扰动时,自适应律可估算出扰动大小,控制器能快速做出反应,调整控制力/力矩以抵消瞬时扰动,使瞬时扰动不对系统的位置以及吊钩和负载的摆角造成明显影响。该文自适应分层滑模控制器能在一定程度上抑制瞬时扰动造成的吊钩和负载的摆动,具有较好的鲁棒性。

斜拉桥施工中塔式起重机的选型与布置探析

塔式起重机具有吊装速度快、起重性能优、工作幅度大等众多特点,在桥梁施工中得到了广泛的普及与应用。在桥梁的斜拉桥施工过程中,为保证吊装顺利进行,加快施工效率,降低建设成本,需要对塔式起重机进行科学选型与布置,充分发挥塔机自身的优势,保障桥梁工程项目的顺利进行。文章结合实际案例,主要探讨了斜拉桥施工中塔式起重机的选型与布置方法,以供参考和借鉴。

塔式起重机选型与定位

针对工程施工组织设计中的塔式起重机选型定位的注意事项,从塔式起重机性能、建筑结构形式、塔式起重机安拆、塔式起重机防碰撞、塔式起重机附着条件、塔式起重机基础等方面进行阐述,并对每一项进行分析说明,阐明需要关注和注意的关键点,并根据不同情况提出建议措施,避免因塔式起重机选型定位错误对工程施工造成不利影响。

建筑用塔式起重机定位防摆自动控制方法研究

在建立塔式起重机的线性动力学模型的基础上,阐述了塔式起重机定位防摆轨迹规划、塔式起重机的定位防摆控制方法,设计了模糊PID控制器,通过仿真实验,验证了本文设计的塔式起重机定位防摆自动控制方法的有效性与正确性。

基于模糊补偿的塔式起重机自适应模糊滑模控制

塔式起重机在工作时,负载会产生摆动,且系统具有欠驱动性、非线性和强耦合性的特征,定位与消摆控制难度大。大多数现有控制方法未考虑系统的摩擦项或者考虑系统摩擦项时由固定公式计算得出,而工程实际应用中摩擦项易受到工作环境的影响,引起控制效果的降低。为解决上述问题,提出了一种基于模糊补偿的自适应模糊滑模控制器。首先,通过对原有的系统动力学模型进行改造,构造出新的动力学模型,解决了系统由于欠驱动特性导致控制律难以设计的问题。随后采用模糊逼近的方式对系统的摩擦项进行逼近,解决了不确定性的工作环境对摩擦项的影响。其次在此基础上与滑模控制理论相结合设计控制器,并经严格的稳定性分析,证明了系统是渐进稳定的。最后,经仿真和实验结果验证了所提方法的有效性。

不同类型的塔式起重机安装与使用要求

塔式起重机在建筑行业中起到重要的作用,塔身由多个标准节组装而成。当前的主流塔式起重机的标准节安装结构主要有高强度螺栓和销轴连接,不同形式的结构在安装时有不同的要求,塔式起重机选型需根据多个因素综合考虑,在日常使用和维保要按照相应要求进行。

CCTV主楼结构施工用塔式起重机选型和定位

根据塔式起重机选择定位原则——满足钢结构施工需要,对照起重能力和提升速度等指标,考虑现场起重机的协同作业和相互安装、拆卸关系等,CCTV主楼结构塔楼1和塔楼2分别采用1台M1280D和1台M600D动臂式塔式起重机;裙房采用2台M440D动臂式和1台C70/50B塔式起重机。通过对塔楼M1280D动臂式塔式起重机起重性能与施工现场各半径范围内最重构件的比较分析,指出各起重机均能发挥各自起吊能力,且覆盖施工吊装区域内所有构件。

基于BIM技术的塔式起重机空间定位及选型

在建筑工程中,塔式起重机担任着物料运输的重要角色,因此,塔式起重机的定位及选型显得尤为重要,这将影响整体施工现场的协调及工程工期,进而影响工程造价。大连市星海湾金融商务区XH-15地块项目现场环境复杂,多条高压线及已建成的塔楼成为影响塔式起重机定位及选型的主要因素。针对此问题可利用BIM空间碰撞技术,对塔式起重机的空间定位、选型等进行分析,解决复杂环境下的塔式起重机定位难题。

基于模糊控制的塔式起重机定位和防摆仿真实验

塔式起重机作为一种搬运机械,在工业生产中,由于自身运行过程中常常受到外界因素的干扰,影响生产效率,造成安全隐患。文中采用模糊算法和传统PID相结合,针对塔吊模型非线性和不确定性,设计出一种基于模糊PID的塔式起重机小车定位和负载防摆控制系统。根据给定的初始位移,利用两个控制器分别对位移和摆角进行控制,达到了较好的控制效果,并在Simulink仿真平台上验证了系统的可行性。

浅谈塔式起重机选型定位优化及任务分配设计

本文采取论述及建模计算的方式,对塔式起重机选型及站位进行分析,以期解决塔式起重机的选型、定位以及使用时任务分配的问题。

宁波FS项目塔式起重机选型与定位

塔式起重机是工程项目中十分重要的垂直运输机械,大部分材料运输、构件安装等作业均需通过塔式起重机完成。在项目施工过程中,塔式起重机选型定位的合理与否对于工程项目的质量、进度、成本都有很大的影响。以宁波FS项目的塔式起重机选型定位为例,从周边环境、建筑结构等方面介绍该项目塔式起重机选型定位的方案。

建筑施工塔式起重机选型与定位时应注意的问题

通过对日常施工过程中常见的影响塔式起重机选型与定位因素进行一一列举和分析,论述塔式起重机如何进行合理的选型和定位,旨在有效地提高塔机的使用效率,加快施工进度,降低建筑施工安全风险。

基于遗传算法的塔式起重机定位和防摆研究

塔机是工业生产和建筑工程不可缺的起重机械。以往起重机定位和防摆控制算法常采用模糊控制等方法,由于不能在线修正模糊规则来适应控制对象的复杂变化,存在控制精度不高、工作效率低等缺点。提出基于遗传算法PID整定的起重机控制策略,具有简单易读、易于调试的优点。与传统方法相比,该算法具有更好的控制效果,并在Simulink仿真平台上验证了系统的可行性。

林凯国际大厦施工塔式起重机选型、定位及安装

林凯国际大厦工程施工现场极为狭小，塔式起重机影响定位安装因素复杂。本文重点介绍了塔式起重机定位和选择原则；其次分析了塔式起重机选型要素；最后结合林凯国际大厦工程实际情况介绍了塔式起重机的定位和安装。

珠海横琴总部大厦工程塔式起重机选型与布置

高层建筑普遍采用钢结构+钢筋混凝土组合形式,其中钢结构构件质量大,对塔式起重机的工作性能要求高,且主要建筑材料——钢材(钢筋和钢构件)只能采用塔式起重机运输,塔式起重机的运输工作量大,施工现场周边环境复杂,因此塔式起重机(性能和数量)必须保持较高水平。以横琴总部大厦项目的塔式起重机选择为例,通过形象清晰的Excel表格对比分析,结合工程实体的结构形式和施工工艺,详尽地阐述了在满足技术、安全、施工进度和经济的原则下塔式起重机选型与布置。

粒子群优化模糊PID的塔式起重机定位和防摆研究

针对塔式起重机控制系统是一个大时滞性、时变及非线性的控制系统,无法建立准确数学模型,难以进行精确控制的问题,设计了模糊PID控制器,通过模糊推理对PID的参数进行在线调整,但由于专家经验具有局限性、盲目性以及模糊控制内不确定因子过多,导致控制性能较差。因此,本文采用粒子群算法对量化因子和比例因子先在离线状态下进行迭代优化后,快速整定模糊PID参数,然后通过MATLAB对控制系统进行仿真分析。仿真结果表明,该方法明显提升了负载的运输效率,有效抑制了塔式起重机负载摆角,并实现了塔式起重机快速准确定位,具有较强的鲁棒性。

基于自适应S速度轨迹的塔式起重机变幅定位与防摆控制研究

在塔式起重机的变幅作业过程中,由于吊物的摆动极易造成危险,为此,提出了一种基于自适应七段式S速度轨迹的控制策略,并将其用于小车定位与吊物防摆中。首先,根据Lagrange方程,分析出影响吊物摆角的因素,确定了控制目标;然后,推导了七段式轨迹下的小车速度数学模型;考虑到小车传动系统中的非线性因素,在MATLAB/Simulink中建立了基于PI变频调速的异步电机模型,在ADAMS中建立了小车—吊物的虚拟样机,并通过ADAMS的Controls接口模块与MATLAB,实现了机电联合仿真;最后,通过设计多种工况对该控制策略的可行性进行了验证。研究结果表明:上述控制策略能有效实现对小车的精确定位,并将吊物摆角限制在5°左右;与传统梯形速度轨迹相比,该控制策略的防摆效果提升23%,可提高塔式起重机作业的安全性。

塔式起重机基础和安装定位的探讨与研究

本文介绍了几种常用的塔机基础,通过研究并结合实际经验浅析了一些施工要点和注意事项,探讨了几种在施工现场常出现的塔机安装定位的问题。

苏州现代传媒广场施工塔式起重机选型与布置

目前施工现场塔式起重机的选型和定位布置主要是由土建施工单位来完成的。苏州现代传媒广场由于高度高,起重量大,垂直运输工作量大,要求设备有良好的性能。以苏州现代传媒广场项目为例,介绍在超高层建筑施工过程中对塔式起重机的选择和定位布置的原则、方法和注意事项。

武汉绿地中心核心筒施工塔式起重机选型及布置

随着现代城市化的发展,城市超高层建筑越来越多。为满足建筑造型差异化和功能化的需求,越来越多的核心筒采用异形结构,此类结构对垂直运输设备尤其是大型塔式起重机的布置要求越来越高。因核心筒内空间狭小,多台塔式起重机综合布置困难,需针对结构情况总体规划大型塔式起重机部署。重点介绍了武汉绿地中心核心筒Y形截面施工过程中塔式起重机的选型及布置。