全地面起重机塔臂工况吊重摆振特性研究

为了提高全地面起重机塔臂工况吊装定位精度及作业效率,有必要对回转运动中吊重摆振特性进行研究.基于机器人动力学理论,将全地面起重机等效成串联开链机器人系统,运用牛顿-欧拉正向递推公式,建立吊重摆振动力学方程,对吊重摆振特性进行计算机仿真.研究结果表明回转过程产生的惯性力和离心力导致吊重在空间产生复杂的振动,启动加速时间、吊重绳长及工作幅度对吊重偏摆角大小有重要影响.所得结论可为全地面起重机结构设计提供参考.

全地面起重机塔臂工况臂架受力规律研究

基于几何非线性梁理论,将全地面起重机各构件简化为梁单元,采用Matlab编程实现了对于全地面起重机塔臂工况臂架强度的计算。通过分析塔臂变幅角度和塔臂长度对臂架强度的影响,得到轴力、变幅平面内弯矩、回转平面内弯矩对臂架强度的影响程度,并对影响臂架强度的因素及最大强度发生位置进行分析,为全地面起重机塔臂工况下确定合理的起重性能提供可靠依据。

全地面起重机塔臂工况回转对主臂强度影响的研究

全地面起重机塔臂工况下回转起制动过程将对主臂产生较大的扭转冲击等附加动载荷作用,建立全地面起重机塔臂工况臂架系统力学模型,基于机器人动力学理论建立吊重摆振动力学方程,计算吊重在变幅平面和回转平面内的偏摆角,采用第四强度理论计算主臂应力。研究结果表明起动加速时间、吊重绳长对主臂强度有显著影响,不同的塔臂仰角和塔臂长度对主臂强度的影响程度不同。所得结论可为全地面起重机结构设计和现场操作控制提供参考。