机器人对墙壁跟踪的模糊控制

机器人对墙壁的跟踪是机器人导航和定位的一种方法,特别是室内移动机器人。设计了机器人对墙壁跟踪的模糊控制算法,并在不同情况下进行了试验,实现了机器人对墙壁的跟踪。

基于滚动预测原理的移动机器人路径规划

为解决全局静态未知环境以及动态未知环境下的移动机器人路径规划问题,借鉴预测控制优化原理,提出基于滚动窗口的移动机器人路径规划方法。利用机器人实时探测到的局部环境信息,通过有效的场景预测,以滚动方式进行在线规划。在局部路径规划中,借鉴墙壁跟踪的控制方法提高移动机器人的自主性。仿真结果表明,文中提出的方法计算量小、反应迅速,能很好的适应于未知环境中移动机器人的路径规划。