ToF相机的有效深度数据提取与校正算法研究

提出一种针对ToF相机的有效深度数据提取与校正算法,利用深度图和置信度图对深度信息进行校正。首先,基于核密度估计和连通域标记对测得的深度图进行自适应分割;然后使用一种改进的结构张量进行边缘检测,从而探测深度图中的无效像素和飞行像素;最后用双三次方插值或投票操作纠正或剔除这些像素,同时使用增强置信度剔除错误像素。实验结果证明了该算法的有效性,对比传统方法,本文所提算法可以剔除更多的无效像素,且保留更多的有效深度数据,对于噪声的鲁棒性也更好。