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无人机滑跑线性化建模与增益调节纠偏控制 被引量:13
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作者 段镇 高九州 +1 位作者 贾宏光 陈娟 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第6期1507-1516,共10页
由于无人机的三轮滑跑阶段是整个飞行过程最容易出问题的环节,本文对前三点式无人机地面滑跑进行建模并研究了前轮转向纠偏控制方法。首先,分析了无人机三轮滑跑阶段的受力情况;考虑发动机扭矩、推力偏心及停机角对模型的影响,建立了无... 由于无人机的三轮滑跑阶段是整个飞行过程最容易出问题的环节,本文对前三点式无人机地面滑跑进行建模并研究了前轮转向纠偏控制方法。首先,分析了无人机三轮滑跑阶段的受力情况;考虑发动机扭矩、推力偏心及停机角对模型的影响,建立了无人机地面三轮滑跑非线性数学模型;然后,利用小扰动原理在合理简化的前提下将非线性模型线性化,分别推导了前轮转角为输入,偏航角速度、偏航角、侧偏距为输出的传递函数,设计了三回路增益调节前轮转向纠偏控制律;最后,通过滑跑试验进行了验证。试验结果表明:在初始航向偏差为3°,初始侧向位置偏差为0.2m的情况下,无人机由静止滑行至速度为32m/s过程中的最大侧偏距为0.3m,最大偏航角为4.5°,并且对不大于4.6m/s的侧风干扰有较好的抑制作用,对跑道路况、轮胎侧偏刚度及轮胎弹性等不确定因素的影响有较好的鲁棒性。该设计已成功应用于某无人机。 展开更多
关键词 无人机 滑跑建模 模型线性化 前轮转向纠偏 增益调节控制 滑跑试验
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针对柔性高压直流输电系统的交互式教-学优化算法 被引量:3
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作者 杨博 束洪春 +3 位作者 张瑞颖 黄琳妮 张孝顺 余涛 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2019年第2期325-334,共10页
提出一种针对柔性高压直流输电系统(VSC-HVDC)的交互式教-学优化算法(ITLO)以获取最优PI控制增益.首先在原始教-学优化算法中引入多个班级来扩大搜索范围;然后在不同班级的教师或学生之间建立小世界网络(SWN),通过深度交互学习实现精确... 提出一种针对柔性高压直流输电系统(VSC-HVDC)的交互式教-学优化算法(ITLO)以获取最优PI控制增益.首先在原始教-学优化算法中引入多个班级来扩大搜索范围;然后在不同班级的教师或学生之间建立小世界网络(SWN),通过深度交互学习实现精确搜索.交互式教-学优化算法能够合理权衡搜索范围和搜索精度,从而有效避免算法陷入局部最优.通过3个算例对所提出算法的有效性进行测试,即有功功率和无功功率追踪、电网短路故障和风电并网,仿真结果验证了其相较于现有启发式优化算法的优越性. 展开更多
关键词 交互式教-学优化算法 小世界网络 PI控制增益调节 柔性高压直流输电系统
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