基于增量式方法的自抗扰控制无扰切换技术

针对自抗扰控制在分散控制系统中的应用问题,研究了自抗扰控制的无扰切换方法。通过分析调节系统无扰切换原理,提出利用增量型线性自抗扰控制器实现无扰切换的方法。在电厂仿真机平台上编写了二阶线性自抗扰控制器模块,通过组态、运行验证了该方法可以实现自抗扰控制器的手/自动无扰切换、两种不同控制器之间的无扰切换。通过该方法可以将自抗扰控制应用到分散控制系统中,提高控制性能。

一种新的参数在线自调整模糊控制器

在分析了模糊控制器的量化因子和比例因子对系统动态性能影响基础上,在增量型二维模糊控制器中,基于T-S模糊模型设计了在线调整量化因子和比例因子模糊器,实现了一种新的模糊控制器参数在线自调整的方法.对大纯滞后对象的仿真表明,系统的动态性能获得了明显改善.

自主车辆安全系数估计与T形路口避碰规划

针对自主车辆T形路口协作问题,通过测量车辆速度和预碰点距离,提出安全系数估计方法,结合人工势场基本思想,实现车辆路口避碰,提高路口协作效率.首先以计算得到的安全系数为依据,评价驶入T形路口两辆自主车各自的安全程度,并利用人工势场产生的推拉作用估计协作自主车辆的期望控制力和速度.然后将估计的期望车速与反馈的实际车速形成偏差,利用增量型数字PI控制器实现自主车纵向车速的准确控制.最后以一定的策略完成两辆自主车的并线协作.仿真结果验证了基于安全系数估计的自主车辆T形路口协作避碰的可行性与有效性.