船体壁面爬行器设计

介绍了应用于船体对接焊缝检测的磁吸附爬行器设计。该爬行器采用永磁铁吸附在钢板表面上,通过双履带后轮驱动,可以在船体壁面上连续爬行,并有一定的越障能力。主要阐述了爬行器的磁吸附机构、双履带驱动机构、各主要功能模块的结构设计及爬行器的壁面适应设计,并对其控制系统作了简要介绍。