声纳阵列网络基于移动信标到达角的渐进最优节点自定位算法

针对水下声纳阵列网络节点自定位问题,提出一种基于移动信标到达角的三维总体最小二乘(TLS)节点自定位算法。首先给出了基于方位角和俯仰角的变量含误差模型,并根据该模型提出三维TLS算法,证明三维TLS算法随信标广播次数增加是渐进最优估计,仿真结果验证所提出算法的均方根误差渐进达到CRLB。