多智能体备用领导者避障方法

针对传统势能函数避障方法易使群体陷入局部极小值,即多智能体不易绕过凹形障碍,基于势能函数,结合变换备用领导者机制和虚拟障碍方法,设计了多智能体集群避障算法。通过理论分析证明了该算法的稳定性,并在matlab环境下仿真实验。仿真结果表明,在不需要知道有关障碍物几何信息的条件下,该方法能够有效避开凹形避障。