行星轮一悬挂复合式机器人移动平台的设计与越障能力分析

复杂地形条件下常规轮式机器人平台难以保证在较高地形处的通过能力以及运行平稳性。针对此问题,设计了一种行星轮—悬挂复合式机器人移动平台。机器人移动平台前轮采用行星轮结构保证了在较高处的越障能力,后轮采用悬挂结构确保平台在复杂地形条件下的运行平稳性。针对越障问题,对移动平台前、后轮越障过程分别进行受力分析,对影响越障性能的各个参数进行分析与优化设计。在ADAMS(Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems,机械系统动力学自动分析,简称ADAMS)2016软件环境下搭建模型并进行仿真越障测试,最后制造样机并进行越障能力测试。理论分析结果、仿真结果与样机试验结果高度吻合,证明该机器人移动平台具有较高的越障性能以及运行平稳性。

轮履复合式机器人移动平台转向性能分析

提出了一种轮履复合式机器人移动平台,设计了移动平台的结构,重点对移动平台的质心位置和转向性能进行了分析,分析了该移动平台在平地、上坡、下坡的稳定性,并采用数值计算的方法分析该移动平台的转向半径与速度、坡度之间的关系,为移动平台实现安全转向提供了参考。