基于复合抗扰的溶解氧浓度控制

污水处理中,出水水质受进水流量、组分以及浓度波动等因素影响.要保证处理效果,溶解氧浓度控制应有较强的鲁棒性.简单闭环控制的能耗及出水水质波动大.为此,本文以污水处理过程1号基准仿真模型模拟污水生化处理过程,提出基于扩张状态观测器和滑模控制的复合抗扰控制方法,以降低对模型信息的依赖,保证溶解氧浓度控制效果.数值仿真结果显示,复合抗扰控制能够以较小的能耗获得期望的调控效果.这表明,复合抗扰控制具有很好的适应性,能够满足调控要求,是一种具有较强实用性的污水处理溶解氧浓度控制方法.

深海船舶动力定位的动态面复合自抗扰控制

以自抗扰控制为基础,针对其非线性状态误差反馈控制律和扩张状态观测器分别引入动态面控制及线性自抗扰控制思想进行适应性改造,设计出一种运用于船舶动力定位的动态面复合自抗扰控制器。改进的非线性状态误差反馈控制律是为了提高系统对扰动的估计能力,线性扩张状态观测器是为了在估计扰动的同时对参数的选取进行简化。仿真结果表明,改进后的动态面复合自抗扰控制器有更好的抗干扰能力,对目标值的调节时间更快,鲁棒性更强,提升了船舶动力定位的精准度。

空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺复合自抗扰控制

讨论空间机器人在轨捕获非合作航天器过程避免关节受冲击力矩破坏的避撞柔顺控制问题.在机械臂与关节电机之间配置一种弹簧类柔顺装置——旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用在于:1)在捕获碰撞阶段,可通过其内置弹簧的变形吸收碰撞产生的能量;2)在镇定运动阶段,结合避撞柔顺策略适时开、关电机,以保证关节所受冲击力矩受限在安全范围.首先,应用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别得到捕获前空间机器人及目标航天器系统动力学方程;然后,结合整个系统动量守恒关系,捕获操作后速度约束关系及力的传递规律,建立捕获后两者形成联合体系统的动力学方程;最后,针对失稳的联合体系统提出一种基于复合误差的避撞柔顺自抗扰控制方案以实现其镇定控制.系统数值仿真结果表明了上述避撞柔顺策略的有效性.

三体随动跟踪式重力卫星姿态与无拖曳控制方法

采用非接触洛伦兹力执行器代替微推进系统,提出一种“质量块—载荷舱—平台舱”三体随动跟踪式重力卫星总体架构,避免传统低低跟踪重力场测量卫星设计中的质心波动与执行机构带来的动力学不确定性影响。其次,建立了该架构下的卫星姿轨耦合动力学模型,并在此基础上针对动力学非线性耦合项的影响,构建了一种基于带宽参数化自适应补偿的复合自抗扰控制方法,提升姿态与无拖曳控制性能。最后,采用数学仿真验证了所提出的重力卫星总体架构及其控制方法的有效性。仿真结果表明,该方法有效提升了系统的频域性能。

基于自抗扰电流注入复合控制的PMSM转矩脉动抑制

针对永磁同步电机(PMSM)的转矩脉动对电机低速运行平稳性的影响,将自抗扰控制(ADRC)与电流注入相结合,设计了自抗扰电流注入复合控制器。考虑到系统易受外部负载干扰,设计了速度环自抗扰控制器来替代传统的速度环PI控制从而提高系统的抗扰动性能。设计了电流注入模块来抑制电机的转矩脉动,随后将两者结合得到自抗扰电流注入复合控制器。通过仿真验证了本文所提方法的有效性,并和PI控制、PI叠加电流注入控制进行了对比。