仿生尺蠖机器人的机构设计及仿真

通过研究多种爬杆机器人的机构特点和性能,并观察分析节肢动物尺蠖行进步态的变化规律,确定了采用两套复合曲柄滑块机构和两套夹紧机构,模拟尺蠖沿杆体向上蠕动爬行的机构运动方案。利用软件CATIA建立了仿生机器人的三维机构模型,并在软件MSC Sim Designer for CATIA V5中设置了仿生机器人各机构类型和参数等。采用step函数控制两套曲柄机构和锁紧机构的顺序运动,通过分析得到了尺蠖机器人的运动规律和动画,验证了机构方案的可行性。

防护窗户展开机构设计与仿真

在家用智能落地窗打开、关闭的过程中,为了防止小孩靠近窗户发生高空坠落事件,设计了2种智能窗户自动展开机构,该机构能够快速实现窗户打开或者关闭。一种基于曲柄摇杆机构设计而成,另一种基于曲柄-摇杆-滑块复合机构设计而成。2种展开机构均采用连杆铰接而成,通过连杆之间的相互关系传递运动,分析了展开机构的运动方程和工作原理,最后通过仿真验证了展开机构的有效性。