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并联机构复合球副优化设计
被引量:
3
1
作者
马运忠
张玉茹
曹永刚
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2007年第4期13-16,24,共5页
分析了复合球副的结构及其工作空间,研究了复合球副结构夹角对6-RSS并联机构工作空间的影响。针对复合球副极限转角条件下无法满足并联机构工作空间指标要求这一问题,进行了复合球副的安装角度的优化设计,使得6-RSS并联机构工作空间不...
分析了复合球副的结构及其工作空间,研究了复合球副结构夹角对6-RSS并联机构工作空间的影响。针对复合球副极限转角条件下无法满足并联机构工作空间指标要求这一问题,进行了复合球副的安装角度的优化设计,使得6-RSS并联机构工作空间不受复合球副工作空间的限制,并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单,提高了并联机器人的机构性能。
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关键词
复合球副
并联机构
工作空间
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职称材料
发明问题解决理论在一类新型复合球副设计中的应用
被引量:
2
2
作者
周燕辉
罗玉峰
+1 位作者
葛德胜
肖根福
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2007年第2期58-60,共3页
介绍了新型复合球副的概念和TRIZ理论的程式化方法,包括技术冲突、物理冲突、冲突矩阵以及如何应用冲突矩阵,并着重分析如何应用TRIZ理论解决一类新型复合球副设计中所出现的技术冲突,应用冲突矩阵设计出两个新型复合球副。这两个新型...
介绍了新型复合球副的概念和TRIZ理论的程式化方法,包括技术冲突、物理冲突、冲突矩阵以及如何应用冲突矩阵,并着重分析如何应用TRIZ理论解决一类新型复合球副设计中所出现的技术冲突,应用冲突矩阵设计出两个新型复合球副。这两个新型复合球副的构件相互间均有较大的转动角度且转动中心在一点上。
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关键词
新型
复合球副
发明问题解决理论
概念
冲突
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职称材料
一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析
被引量:
1
3
作者
张灿果
路懿
+1 位作者
耿明超
王占英
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第4期32-39,共8页
设计了一种新型含复合球副5自由度并联机构,分析了机构的特点和自由度。建立了该机构的位置解析模型。利用观察法判断部分驱动分支中存在的约束力/矩,基于约束力/矩推导了含复合球副5自由度并联机构的Jacobian矩阵和Hessian矩阵,建立了...
设计了一种新型含复合球副5自由度并联机构,分析了机构的特点和自由度。建立了该机构的位置解析模型。利用观察法判断部分驱动分支中存在的约束力/矩,基于约束力/矩推导了含复合球副5自由度并联机构的Jacobian矩阵和Hessian矩阵,建立了含复合球副5自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件,对机构的位置解析模型和运动学模型进行了验证。基于含复合球副5自由度并联机构的位置解析模型得到了机构工作空间的形状及大小。利用该机构Jacobian矩阵,对含复合球副5自由度并联机构的奇异性进行了分析。
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关键词
并联机构
复合球副
运动学
奇异性
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职称材料
一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究
被引量:
1
4
作者
张灿果
耿明超
路懿
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第8期292-295,共4页
设计了一种新型含复合球副4-dof并联机构,求解了该机构的自由度。根据机构的结构特点,基于矢量法分析了该并联机构中各构件的运动。针对少自由度并联机构部分驱动分支中存在的约束力/矩,利用观察法判断这种并联机构中存在的约束力/矩。...
设计了一种新型含复合球副4-dof并联机构,求解了该机构的自由度。根据机构的结构特点,基于矢量法分析了该并联机构中各构件的运动。针对少自由度并联机构部分驱动分支中存在的约束力/矩,利用观察法判断这种并联机构中存在的约束力/矩。基于约束力/矩建立了此类机构的Jacobean矩阵,并推导了机构的Hessian矩阵,建立了含复合球副4-dof自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件对机构的运动学模型进行了验证。为含复合球副少自由度并联机构动力学分析和刚度分析奠定了基础。
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关键词
并联机构
运动学
复合球副
雅可比矩阵
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职称材料
发明问题解决理论在一种新型微型并联机器人设计中的应用
5
作者
周燕辉
罗玉峰
+1 位作者
谭曼华
石志新
《南昌大学学报(工科版)》
CAS
2005年第2期20-23,27,共5页
介绍了TRIZ理论中解决冲突的程式化方法,包括40条发明原理、39个通用工程参数、分离原理、冲突矩阵及如何运用冲突矩阵.进而着重报告了运用该理论解决一种新型微型并联机器人设计中所出现的技术冲突,运用冲突矩阵设计出一种新型的复合球...
介绍了TRIZ理论中解决冲突的程式化方法,包括40条发明原理、39个通用工程参数、分离原理、冲突矩阵及如何运用冲突矩阵.进而着重报告了运用该理论解决一种新型微型并联机器人设计中所出现的技术冲突,运用冲突矩阵设计出一种新型的复合球副.最后对一种新型微型并联机器人中的柔性铰链结构所出现的物理冲突进行分析,运用分离原理得出相应的结论.
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关键词
发明问题解决理论
冲突
机器人
新型
复合球副
柔性铰链
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职称材料
题名
并联机构复合球副优化设计
被引量:
3
1
作者
马运忠
张玉茹
曹永刚
机构
北京航空航天大学机器人研究所 虚拟现实国家重点实验室
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2007年第4期13-16,24,共5页
基金
国家自然科学基金:牙科手术模拟触觉交互系统稳定性研究(50575011)
文摘
分析了复合球副的结构及其工作空间,研究了复合球副结构夹角对6-RSS并联机构工作空间的影响。针对复合球副极限转角条件下无法满足并联机构工作空间指标要求这一问题,进行了复合球副的安装角度的优化设计,使得6-RSS并联机构工作空间不受复合球副工作空间的限制,并联机器人的工作空间算法限制因素减少、运动控制算法简单,提高了并联机器人的机构性能。
关键词
复合球副
并联机构
工作空间
Keywords
compound spherical joint: parallel mechanism
workspace analysis
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
发明问题解决理论在一类新型复合球副设计中的应用
被引量:
2
2
作者
周燕辉
罗玉峰
葛德胜
肖根福
机构
井冈山学院工学院
南昌大学机电工程学院
出处
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2007年第2期58-60,共3页
基金
国家自然科学基金资助项目(编号50275070)
井冈山学院机械电子工程重点扶持项目
文摘
介绍了新型复合球副的概念和TRIZ理论的程式化方法,包括技术冲突、物理冲突、冲突矩阵以及如何应用冲突矩阵,并着重分析如何应用TRIZ理论解决一类新型复合球副设计中所出现的技术冲突,应用冲突矩阵设计出两个新型复合球副。这两个新型复合球副的构件相互间均有较大的转动角度且转动中心在一点上。
关键词
新型
复合球副
发明问题解决理论
概念
冲突
Keywords
New Compound Spherical Joints
TRIZ
Concept
Conflict
分类号
TP391.7 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析
被引量:
1
3
作者
张灿果
路懿
耿明超
王占英
机构
燕山大学机械工程学院
河北建筑工程学院机械工程学院
出处
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019年第4期32-39,共8页
基金
国家自然科学基金重大研究计划资助项目(91748125)
河北省自然基金资助项目(E2018404044)
文摘
设计了一种新型含复合球副5自由度并联机构,分析了机构的特点和自由度。建立了该机构的位置解析模型。利用观察法判断部分驱动分支中存在的约束力/矩,基于约束力/矩推导了含复合球副5自由度并联机构的Jacobian矩阵和Hessian矩阵,建立了含复合球副5自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件,对机构的位置解析模型和运动学模型进行了验证。基于含复合球副5自由度并联机构的位置解析模型得到了机构工作空间的形状及大小。利用该机构Jacobian矩阵,对含复合球副5自由度并联机构的奇异性进行了分析。
关键词
并联机构
复合球副
运动学
奇异性
Keywords
parallel manipulator
compound spherical joint
kinematics
singularity
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究
被引量:
1
4
作者
张灿果
耿明超
路懿
机构
河北建筑工程学院机械工程学院
燕山大学机械工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第8期292-295,共4页
基金
河北省自然基金资助项目:(E2018404044)
河北省教育厅青年拔尖人才计划(BJ2016017)
河北建筑工程学院博士基金(B-201603)。
文摘
设计了一种新型含复合球副4-dof并联机构,求解了该机构的自由度。根据机构的结构特点,基于矢量法分析了该并联机构中各构件的运动。针对少自由度并联机构部分驱动分支中存在的约束力/矩,利用观察法判断这种并联机构中存在的约束力/矩。基于约束力/矩建立了此类机构的Jacobean矩阵,并推导了机构的Hessian矩阵,建立了含复合球副4-dof自由度并联机构的运动学模型。利用先进CAD软件对机构的运动学模型进行了验证。为含复合球副少自由度并联机构动力学分析和刚度分析奠定了基础。
关键词
并联机构
运动学
复合球副
雅可比矩阵
Keywords
Parallel Manipulator
Kinematics
Compound Spherical Joint
Jacobian Matrix
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
发明问题解决理论在一种新型微型并联机器人设计中的应用
5
作者
周燕辉
罗玉峰
谭曼华
石志新
机构
南昌大学机电工程学院
出处
《南昌大学学报(工科版)》
CAS
2005年第2期20-23,27,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50275070)
文摘
介绍了TRIZ理论中解决冲突的程式化方法,包括40条发明原理、39个通用工程参数、分离原理、冲突矩阵及如何运用冲突矩阵.进而着重报告了运用该理论解决一种新型微型并联机器人设计中所出现的技术冲突,运用冲突矩阵设计出一种新型的复合球副.最后对一种新型微型并联机器人中的柔性铰链结构所出现的物理冲突进行分析,运用分离原理得出相应的结论.
关键词
发明问题解决理论
冲突
机器人
新型
复合球副
柔性铰链
Keywords
theory of inventive problem solving
conflict
robot
new compound spherical joint
flexible joint
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
并联机构复合球副优化设计
马运忠
张玉茹
曹永刚
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2007
3
下载PDF
职称材料
2
发明问题解决理论在一类新型复合球副设计中的应用
周燕辉
罗玉峰
葛德胜
肖根福
《制造技术与机床》
CSCD
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
3
一种含复合球副5自由度并联机构运动学分析
张灿果
路懿
耿明超
王占英
《机械设计》
CSCD
北大核心
2019
1
下载PDF
职称材料
4
一种含复合球副4-dof并联机构运动学研究
张灿果
耿明超
路懿
《机械设计与制造》
北大核心
2020
1
下载PDF
职称材料
5
发明问题解决理论在一种新型微型并联机器人设计中的应用
周燕辉
罗玉峰
谭曼华
石志新
《南昌大学学报(工科版)》
CAS
2005
0
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职称材料
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