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题名AGV复合自主路径规划方法研究
被引量:3
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作者
肖献强
王鼎用
王家恩
耿奕旻
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机构
合肥工业大学机械工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第3期262-265,共4页
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文摘
针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力。
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关键词
AGV
复合自主路径规划
局部搜索
路径拼接
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Keywords
AGV
Composite Autonomous Path Planning
Local Search
Path Splicing
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TH24
[机械工程—机械制造及自动化]
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