面向多无人机协同观测的分布式无色信息滤波方法

为解决复杂通信条件下的多无人机协同目标观测问题,提出了基于多智能体一致性理论的分布式状态估计方法.考虑到松散通信结构和通信条件的复杂性,设计双时窗递推迭代机制,即预测/更新时间窗和一致性融合时间窗,用来提高分布式系统的滤波精度.基于一致性融合算法,提出了分布式无色信息滤波方法.从理论上分析了一致性融合算法收敛性对估计精度的影响,揭示该方法的估计协方差劣于集中式方法的根本原因.蒙特卡洛仿真实验表明,该方法对复杂通信条件具有较强的鲁棒性,在平均估计误差、平均一致性误差及平均协方差矩阵迹等方面表现出色,能够满足复杂通信条件下多无人机系统对非线性目标模型状态实时估算的要求.