基于多普勒非对称空间外差光谱测速的复合光程差相移解算方法

非对称空间外差光谱技术是一种新型的超高分辨率遥感探测技术,基于其光通量大、体积小、精度高的特点,适用于深空环境下的高精度探测工作.也正因其高灵敏度的特性,使得实验中的各种细节因素都可能对测量结果造成干扰.本文从实验条件的角度,重点考虑条纹中心位置偏移、光照不均匀、高斯噪声等因素的影响,提出了复合光程差相移解算方法.经仿真计算和数据分析得出,相位标称点相对中心位置的偏移量会显著影响光谱测速的系统误差,而复合光程差相移解算方法能够在一定程度上平滑环境噪声和随机干扰造成的光谱测速精度误差.对于1%程度的高斯噪声干涉条纹图像,采用复合光程差相移解算方法能够将测速误差控制在5‰以内,使得非对称空间外差光谱技术能够更好地适用于空间光电精密测量的相关应用中.

基于激光技术的室内机器人移动轨迹跟踪

当前室内机器人移动轨迹追踪方法不能获得准确的速度约束误差,使推导方程的完整性程度较低,为解决该难题,提出基于激光技术的新型室内机器人移动轨迹追踪方法。首先利用激光外差测速技术得到机器人移动的激励参数和激振参数,在轨迹扩散范围限定的前提下,提取控制特征参量,完成室内机器人的移动控制,然后通过对移动轨迹的非完整性约束和对参数化轨迹的规划,实现轨迹跟踪控制流程分析,完成基于激光技术的室内机器人移动轨迹追踪方法搭建,最后比实验结果表明,与当前轨迹追踪方法相比,本文方法的速度约束误差的精度大约提升了25%。