一种基于点对的深度和运动估计方法

针对基于模型的姿态估计问题提出了一种新颖的深度和运动估计方法.估计过程分为两步.首先根据由 3个模型点构成的 3个点对估计旋转矩阵.然后,根据 3个点对中的一个计算平移和深度.本文还提出了一种简单而有效的优化算法用于提高估计结果的精度.该估计方法的特点是独立地估计旋转矩阵,而且只需少量的模型点就能获得好的估计结果.模拟试验和实际试验结果表明了该方法的有效性.

一种鲁棒的只需两帧图像的姿态估计方法

针对基于模型的姿态估计问题提出了一种鲁棒的只需两帧图像的姿态估计方法。该方法的关键是一种新的深度估计方法。它能同时估计相机运动后两个模型点的深度且不依赖于相机运动参数。本文还提出一种深度优化算法以提高深度估计的精度。估计出模型点深度后,相机运动参数由奇异值分解得到,该方法比较简单,适合于实时应用。模拟实验和实际实验结果验证了该方法的有效性。