一种新型2-DOF平面并联机器人系统的研究

提出了一种新型2-DOF平面并联机器人机构,它采用两台直线电机驱动平面并联杆机构,同时兼备直线电机高速、高精度运动和并联操作臂刚度大等优势.采用等效有限元的建模方法建立了2-DOF平面并联机器人系统的动力学方程,通过对动力学模型分析发现,系统中直线电机的负载波动较剧烈.为克服负载波动对直线电机的稳定性及动态性能的影响,设计了一种基于扰动观测器的直线电机控制器.通过实验研究和系统测试表明:直线电机的动态性能和稳态性能良好,2-DOF平面并联机器人系统的最大加速度为2g,稳定时间小于60ms,重复定位精度小于±2μm,实现了高速高精度的点位控制.

黄土塬沟壑区地震野外资料采集方法研究

为克服黄土塬沟壑区地震勘探难题,获得高信噪比、高分辨率的地震资料,安徽省煤田地质局物探测量队在技术装备提升的基础上进行了技术攻关,先后形成了针对黄土塬沟壑区域的地震资料采集方法,如弯曲观测的采集方法,利用可控震源与逢沟搭桥、隔梁放炮的变观直线采集方法,以及大直小弯的观测方法。在该类地区因地制宜选择使用不同方法,都获得了信噪比、分辨率较高的地震资料。通过实例比较各种方法的优点及局限性,认为对于黄土塬沟壑区,二维地震多(宽)直线平面观测采集方法是目前获得地质目标的高信噪比、高分辨率的理想方法。