多个飞艇的均方协同跟踪控制

针对受二阶矩过程干扰的多个飞艇系统,提出了一种新的控制器设计方案,解决其均方协同跟踪控制问题。首先在混合坐标系下建模,得到飞艇的随机系统模型;结合反推法和图论,设计了具有可调参数的协同控制器。所设计的控制器不仅能够保证闭环系统所有信号依概率有界,还能使领导者与跟随者之间的输出跟踪误差均方调节到任意小。最后,通过仿真实例验证了所提控制方案的有效性。