多中心膝关节机构的选型与优化

根据人体下肢假肢膝关节的设计要求 ,选用一平面四杆机构作为多中心膝机构 ,利用机械原理的有关知识 ,对该机构进行运动分析 ,建立了该机构的数学模型 ;运用复合形法 ,在五维设计空间中求一组最优解 ,使目标函数要求膝机构瞬心坐标的实际值与理想值之差最小 ,即膝机构的实际瞬心曲线与理想的膝关节瞬心轨迹相一致 ,以证实所设计的膝关节机构能较好地满足设计要求。