磁与超声波复合车辆位置识别算法

针对可抛撒无线传感器节点落地姿态对磁探测性能的影响和单一磁探测无法精确识别车辆位置的问题,在分析磁轴偏转对垂直分量和磁偏角影响的基础上,提出磁与超声波复合车辆位置探测方案。利用三轴合成磁感应强度作为预警信号唤醒超声波传感器后,与超声信号复合识别车辆位置。通过改进的多中间状态机检测算法,区分出无目标状态、预警状态、位置识别状态和触发状态。实验分析表明,当目标从正上方通过时,磁与超声复合探测能识别出车辆中间位置,误差在50cm的范围内,并能抑制目标侧向通过时的虚警率。