肢体康复系统中多伺服电机控制单元的设计

针对目前各类疾病所引起的肢体功能障碍逐年增加而医护人力资源紧缺的情况,本文主要设计了应用于外部肢体康复设备中的多伺服电机控制系统的硬件组成与软件程序。该系统主要包含电源模块,单片机模块,液晶显示模块,按键模块和伺服电机单元。通过单片机内部程序的设定和外部液晶、按键等人机互动模块的输入,多伺服电机系统能依据指令控制机械手臂运动,完成指定动作。康复训练治疗病人通过外部机械手臂的带动,完成自身力量不能完成的训练动作,从而达到康复训练治疗的目的。经过实际检验,该系统能较好的完成既定目标与要求。

基于小波神经网络的多电机偏差耦合控制研究

现有的多伺服电机系统协同控制方案难以满足高精度控制的要求,该文将小波神经网络与多伺服电机控制相结合,提出基于小波神经网络补偿器和偏差耦合控制结构相结合的多伺服电机协同控制策略。采用Matlab/Simulink搭建系统仿真平台,建立了4台永磁同步电机的协同控制仿真模型。仿真实验表明,相比基于固定增益补偿的控制结构,基于小波神经网络的多伺服电机协同控制结构具有更高的同步精度,速度波动小、调节时间短、收敛速度快。