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高压输电线路模块可重构移动作业机器人的设计及实现
被引量:
4
1
作者
吴功平
肖华
+1 位作者
梁康
严芝芝
《武汉大学学报(工学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第2期260-265,共6页
在智能巡检机器人技术基础上,通过对作业环境的综合分析,针对高压输电线路的金具安装与拆卸、破损导线修补、导/地线除冰和线路巡检等检修维护作业任务,提出了面向多作业任务的模块可重构移动作业机器人的机构构型,通过对构型的分析与综...
在智能巡检机器人技术基础上,通过对作业环境的综合分析,针对高压输电线路的金具安装与拆卸、破损导线修补、导/地线除冰和线路巡检等检修维护作业任务,提出了面向多作业任务的模块可重构移动作业机器人的机构构型,通过对构型的分析与综合,对移动作业机器人进行了单元模块的划分并提出了可重构的解决方案.其中,单元模块包括移动机器人载体平台单元、作业机械臂单元、末端执行器单元及其连接单元等类型,面向不同作业任务的机器人均由这4类模块构成.设计了各单元模块,按照前述可重构方案给出了各面向具体作业任务的移动作业机器人虚拟样机及其运动规划仿真.研制了单元模块,分别给出了面向线路巡检和面向线路除冰作业的移动作业机器人应用例,模块划分以及重构方案正确可行.
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关键词
输电线路
多作业任务
模块可重构
移动机器人
原文传递
题名
高压输电线路模块可重构移动作业机器人的设计及实现
被引量:
4
1
作者
吴功平
肖华
梁康
严芝芝
机构
武汉大学动力与机械学院
出处
《武汉大学学报(工学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第2期260-265,共6页
基金
中央高校基本科研业务费专项资金项目(编号:2104005)
文摘
在智能巡检机器人技术基础上,通过对作业环境的综合分析,针对高压输电线路的金具安装与拆卸、破损导线修补、导/地线除冰和线路巡检等检修维护作业任务,提出了面向多作业任务的模块可重构移动作业机器人的机构构型,通过对构型的分析与综合,对移动作业机器人进行了单元模块的划分并提出了可重构的解决方案.其中,单元模块包括移动机器人载体平台单元、作业机械臂单元、末端执行器单元及其连接单元等类型,面向不同作业任务的机器人均由这4类模块构成.设计了各单元模块,按照前述可重构方案给出了各面向具体作业任务的移动作业机器人虚拟样机及其运动规划仿真.研制了单元模块,分别给出了面向线路巡检和面向线路除冰作业的移动作业机器人应用例,模块划分以及重构方案正确可行.
关键词
输电线路
多作业任务
模块可重构
移动机器人
Keywords
transmission line
multi-tasks
module reconfigurable
mobile robot
分类号
TP242.3 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
高压输电线路模块可重构移动作业机器人的设计及实现
吴功平
肖华
梁康
严芝芝
《武汉大学学报(工学版)》
CAS
CSCD
北大核心
2014
4
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