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新的6-PSS型并联机构正向运动学求解方法 被引量:2
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作者 谢志江 王昆 +2 位作者 皮阳军 吴小勇 郭映位 《吉林大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第6期1977-1985,共9页
针对6-PSS型并联机构,通过研究其正向运动学,利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系,推导出6-PSS型并联机构的运动学模型,得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上,提出了基于多元牛顿法和最... 针对6-PSS型并联机构,通过研究其正向运动学,利用各支链铰点在动坐标系、静坐标系和滑块铰点坐标系3种坐标系下的位置关系,推导出6-PSS型并联机构的运动学模型,得到一种简明的运动学正向求解方法。在此基础上,提出了基于多元牛顿法和最速下降法的组合数值方法,并运用数值分析理论和计算机机器算数思想,最大限度提高收敛速度和减少单步迭代计算量。最后,编制了机构运动学的正向求解程序,进行了数值仿真,结果表明:改进的组合数值方法不仅可以更加快速地收敛到真实解,还能降低对初始估计值的依赖,扩大收敛范围,可以有效应用于该型并联机器人系统。 展开更多
关键词 机械设计 6-PSS型并联机构 运动学正解 多元牛顿法 最速下降法 组合数值方法
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A NEWTON MULTIGRID METHOD FOR QUASILINEAR PARABOLIC EQUATIONS
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作者 YU Xijun 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2005年第4期429-438,共10页
A combination of the classical Newton Method and the multigrid method, i.e., a Newton multigrid method is given for solving quasilinear parabolic equations discretized by finite elements. The convergence of the algori... A combination of the classical Newton Method and the multigrid method, i.e., a Newton multigrid method is given for solving quasilinear parabolic equations discretized by finite elements. The convergence of the algorithm is obtained for only one step Newton iteration per level. The asymptotically computational cost for quasilinear parabolic problems is O(NNk) similar to multigrid method for linear parabolic problems. 展开更多
关键词 Quasilinear parabolic equation finite element discretization Newton multi-grid method convergence analysis.
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