多关节人体上肢运动的优化轨迹预测

研究了手端无约束条件下,多关节人体上肢点到点运动优化轨迹的预测.首先建立了多关节上肢平面运动的动力学模型,根据最小功准则提出优化目标函数,将上肢点到点运动的优化轨迹求解问题转化为两点边值问题,设计了寻优的迭代算法,求得了上肢运动的优化轨迹与相应的速度变化曲线.仿真结果表明:平衡点位置或关节力矩平滑地变化,避免了肢体出现急加速-急减速的运动形式,减少了肢体运动时的能量消耗;手端的运动轨迹为近似直线,速度为单峰的钟形曲线,这与上肢优化运动的特征相吻合,也表明最小功准则可以有效预测多关节上肢运动的优化轨迹.

功能性电刺激中应用P型迭代学习控制在上肢多关节运动控制的试验研究

目的 在功能性电刺激 (FNS)中 ,利用P型迭代学习控制方法 ,研究对健康人上肢肘关节运动角度和腕关节运动角度同时进行运动反馈控制。方法 FNS刺激肱二头肌和前臂屈肌 ,以预期关节角度为目标 ,以肘关节和腕关节的角度传感器数值为反馈标准。结果 采用迭代学习控制 ,算法简单 ,参数易调整 ,控制量变化平缓 ,轨迹跟踪精确度高 ,在对多关节运动控制中 ,基本能达到预期效果。结论 P迭代学习控制方法为FNS在临床上的应用提供了一个新的控制方法。

游泳运动员上肢多关节肌力特征的研究

力量是游泳运动员的主要身体素质,重视力量训练是现代游泳训练的显著特点。本文以10名14~16岁的自由泳、蝶泳主项运动员作为研究对象。利用先进的生物力学测试仪器对运动员进行测试,获得了比较完整地能够揭示游泳运动员专项力量特征的动力学数据,为今后教练员的科学训练提供了一定的科学依据。

上肢多关节多方向康复训练器革新检修一例

维修进口设备的芯片控制系统是上肢多关节多方向康复训练器修理的大型工作,根据此次设备工作异常的现象,按初步判断芯片控制系统故障的思路去查找问题,最终查出因控制芯片的损坏造成设备工作异常的现象经过革新得以解决,本文介绍了革新修理的全过程,总结了检修和装配的经验。

游泳运动员上肢多关节等速测试下肌电特征的研究

本文以10名14~16岁的自由泳、蝶泳主项运动员作为研究对象。利用先进的生物力学测试仪器、肌电仪器对运动员进行测试，获得了比较完整的能够揭示游泳运动员专项力量特征的动力学数据和肌电学数据，为今后教练员的科学训练提供了一定的科学依据。

上肢多关节机器人训练对痉挛型偏瘫脑瘫患儿上肢运动功能及日常生活活动能力的影响

目的观察上肢多关节机器人训练对痉挛型偏瘫脑瘫患儿上肢运动功能及日常生活活动能力的影响。方法采用随机数字表法将52例痉挛型偏瘫脑瘫患儿分为观察组及对照组,每组26例。2组患儿均给予常规康复干预,包括等速肌力训练、作业治疗、蜡疗、低频脉冲电、推拿按摩等,观察组在此基础上辅以上肢多关节机器人训练,对照组则在相同时间段辅以作业治疗。于治疗前、治疗3个月后分别采用Fugl-Meyer运动功能量表上肢部分(FMA-UE)评定患儿上肢运动功能情况,采用组块测试(BBT)评定患儿手部运动功能,采用改良Barthel指数量表(MBI)评定患儿日常生活活动能力情况。结果治疗前2组患儿FMA-UE、MBI评分及BBT组间差异均无统计学意义(P>0.05),治疗后2组患儿上述指标均较治疗前明显改善(P<0.05);并且治疗后观察组患儿FMA-UE评分[(57.32±19.35)分]、MBI评分[(90.98±26.91)分]亦明显优于同期对照组水平(P<0.05)。结论在常规康复干预基础上辅以上肢多关节机器人训练,能进一步改善痉挛型偏瘫脑瘫患儿上肢运动功能及日常生活活动能力,该联合疗法值得临床推广、应用。