多功能拆除机器人自动对接工具轨迹规划研究

为保证多功能拆除机器人机械臂在自动对接工具过程中的轨迹平稳连续和启停无冲击,提出了一种可配置速度的分段轨迹规划方法,即首先利用Bezier曲线生成其避障对接路径,然后在关节空间利用4-4-…-4-5次多项式对其对接路径进行分段插值。最后,以某型三臂式多功能拆除机器人对接工具为例,通过Matlab进行仿真,结果表明:4-4-…-4-5次多项式插值轨迹规划方法保证了多功能拆除机器人各关节角角度、角速度和角加速均连续,且启停位置具有零速度和零加速度,为实现多功能拆除机器人自动对接工具提供了基础。

铜冶炼闪速吹炼余热锅炉的改造实践

为减少锅炉结焦,增强对恶劣烟气条件下的适应性,一方面通过在辐射区增减凝渣管屏、拆除烟气挡板、改造辐射管屏等方式,利用烟灰的粘结机理减少锅炉结焦,另一方面对清焦方式进行改进,利用机器人清焦和在线清焦方式,保证锅炉结焦快速、有效的清除。