基于中医推拿的新型按摩手的设计与研究

针对现有按摩机器人存在的设计问题,基于中医推拿理论提出了一种多指模块化中医按摩手结构。首先分析按摩手法的运动特征,设计各按摩模块的机械结构,采用Solidworks软件建立按摩手的三维模型;然后依据拉格朗日法建立单指结构的数学模型及动力学方程,利用Adams软件对导入的按摩手三维模型进行动力学仿真分析,直观地表达了该按摩手工作的动态特性;最后通过原理样机的制作和实验平台的搭建对理论模型进行验证,证明了结构模型的合理性。上述研究为按摩手的结构设计及应用提供了理论依据。