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单陀螺多加速度计捷联惯性导航解算方法 被引量:3
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作者 李安 覃方君 许江宁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期391-394,共4页
六加速度计无陀螺惯导系统误差随时间发散比较严重。为了有效提高导航系统精度,提出了一种单陀螺仪多加速度计(五加速度计)的捷联惯性导航解算方法。该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完... 六加速度计无陀螺惯导系统误差随时间发散比较严重。为了有效提高导航系统精度,提出了一种单陀螺仪多加速度计(五加速度计)的捷联惯性导航解算方法。该导航解算方法通过合理配置5个加速度计和1个陀螺仪,可不经积分而直接解算角速度,完全消除了加速度计输出方程中角加速度项的影响,能使在姿态和位置解算时分别减少1次积分,从而有效抑制误差随时间发散。给出了单陀螺多加速度计捷联惯导姿态和位置解算原理的理论推导过程,并对该导航解算方法进行了仿真。在仿真时间为80 s时,与无陀螺惯导相比,该方法的姿态解算和位置解算精度均提高了60%以上。 展开更多
关键词 速度解算 无陀螺惯导系统 速度计 单陀螺多加速度计系统
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基于多加速度计融合算法的列车运行坡度测量装置 被引量:1
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作者 徐明功 吕平 《城市轨道交通研究》 北大核心 2021年第6期151-153,共3页
提出一种基于多加速度计融合的列车运行坡度测量装置。该装置通过不同角度的加速度计来测量列车的实时加速度,结合加速度计融合算法,可动态计算出列车所在位置的线路坡度值。该方法使得列车不依赖于精确定位和电子地图就可进行超速防护... 提出一种基于多加速度计融合的列车运行坡度测量装置。该装置通过不同角度的加速度计来测量列车的实时加速度,结合加速度计融合算法,可动态计算出列车所在位置的线路坡度值。该方法使得列车不依赖于精确定位和电子地图就可进行超速防护,提升了安全性和可用性,有利于推广应用到互联互通CBTC(基于通信的列车控制)系统中。 展开更多
关键词 轨道交通 列车 线路坡度测量 多加速度计融合算法
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基于多加速度计组合的误差模型自标定方法 被引量:3
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作者 刘雨 郭刚 苏宝库 《航空精密制造技术》 2011年第6期9-12,共4页
本文针对惯性测量组合当中的加速度计误差模型自标定问题,提出了一种基于多加速度计组合的测试方法。该方法以重力加速度g0的幅值平方作为参考基准来标定误差系数,使得标定精度不受转角定位误差的影响。采用三个相互正交的加速度计输出... 本文针对惯性测量组合当中的加速度计误差模型自标定问题,提出了一种基于多加速度计组合的测试方法。该方法以重力加速度g0的幅值平方作为参考基准来标定误差系数,使得标定精度不受转角定位误差的影响。采用三个相互正交的加速度计输出平方和作为观测信息,建立了g02观测误差辨识模型方程。该测试方法有效提高了加速度计的测试精度。 展开更多
关键词 多加速度计组合 自标定方法 转角定位误差 迭代最小二乘法
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航姿参考系统的改进杆臂效应补偿方法 被引量:1
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作者 谭强俊 程永生 +3 位作者 唐彬 刘显学 周浩 李寅鑫 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第5期129-136,共8页
振动环境下叠加在航姿参考系统(AHRS)加速度计敏感轴上的杆臂效应会对加速度计测姿精度造成极大的影响.本文对杆臂效应处理算法中的低通滤波法和力学补偿法进行分析.低通滤波法滤除杆臂效应会有整流误差残存.力学补偿法对杆臂效应中向... 振动环境下叠加在航姿参考系统(AHRS)加速度计敏感轴上的杆臂效应会对加速度计测姿精度造成极大的影响.本文对杆臂效应处理算法中的低通滤波法和力学补偿法进行分析.低通滤波法滤除杆臂效应会有整流误差残存.力学补偿法对杆臂效应中向心加速度项的补偿受限于陀螺测量精度,对杆臂效应中切向加速度项的补偿会因为直接对角速度微分求取角加速度造成误差激剧放大.针对低通滤波法与力学补偿法各自存在的不足,提出一种改进的杆臂效应补偿方法.对杆臂效应中的向心加速度项的补偿,设定角频率阈值作为判定值.在低于给定角频率阈值工况下采用低通滤波法,而在高于给定角频率阈值工况下采用力学补偿+低通滤波法.对杆臂效应中的切向加速度项的补偿,提出2种多加速度计构型,根据加速度计构型中各加速度计输出值,构造解析公式求解角加速度,避免直接微分法造成的误差放大.通过对改进补偿方法的理论推导、分析和仿真,并与低通滤波法和力学补偿法相对比,改进补偿方法显著地提高了杆臂效应误差补偿精度. 展开更多
关键词 杆臂效应补偿 多加速度计 低通滤波 力学补偿 向心速度 切向速度
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基于惯性技术的风洞试验模型大迎角测量架构 被引量:1
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作者 谭强俊 程永生 +3 位作者 唐彬 刘显学 周浩 李寅鑫 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2021年第1期95-101,共7页
针对大迎角测姿时现有加速度计测量架构对姿态信息利用不足,以及现有杆臂处理算法残差过大的问题,提出了一种基于惯性技术的3加速度计加1陀螺仪的系统架构。该架构改进了力学编排方式,在静态条件下有效提高了大迎角测姿精度。在动态条... 针对大迎角测姿时现有加速度计测量架构对姿态信息利用不足,以及现有杆臂处理算法残差过大的问题,提出了一种基于惯性技术的3加速度计加1陀螺仪的系统架构。该架构改进了力学编排方式,在静态条件下有效提高了大迎角测姿精度。在动态条件下基于频率阈值判决的离心加速度补偿算法能有效去除杆臂效应离心加速度项;同时双加速度计的系统构型能有效避免杆臂效应切向加速度项的误差放大。转台实验验证结果表明,静态环境下大迎角测姿精度可达到0.006°,动态环境下大迎角测姿精度可达到0.12°,有效改善了动态环境下大迎角的测姿精度。 展开更多
关键词 杆臂效应 多加速度计 低通滤波 力学补偿 离心速度 切向速度
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俯仰/滚转耦合的大角度姿态测量算法
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作者 谭强俊 程永生 +3 位作者 唐彬 刘显学 周浩 李寅鑫 《太赫兹科学与电子信息学报》 2022年第9期946-952,共7页
基于加速度计或陀螺仪的测姿方法均存在大角度条件下姿态角误差放大、突变问题。对大俯仰角测量,通过预置欧拉旋转法可确定冗余加速度计的布置方式,降低了俯仰角测量误差。对大俯仰角条件下的滚转角测量,提出基于角速率阈值判定的陀螺... 基于加速度计或陀螺仪的测姿方法均存在大角度条件下姿态角误差放大、突变问题。对大俯仰角测量,通过预置欧拉旋转法可确定冗余加速度计的布置方式,降低了俯仰角测量误差。对大俯仰角条件下的滚转角测量,提出基于角速率阈值判定的陀螺解耦测姿算法。当俯仰角速率大于设定阈值时,采用角速度投影可钳制滚转角误差的漂移;当俯仰角速率小于设定阈值时,采用角速度积分可避免角速度投影造成的姿态误差放大。通过理论推导、分析和仿真,预置欧拉旋转法能有效避免大俯仰角条件下俯仰角姿态误差放大,陀螺解耦测姿算法能在振荡环境下长时间保持滚转角精确度。 展开更多
关键词 双自由度 欧拉角 大角度 奇异性 多加速度计
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Extreme Dynamics on Electronic Cam Linear Drive
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作者 J. Cemohorsky 《Journal of Energy and Power Engineering》 2011年第12期1179-1186,共8页
One of the requirements for modem production machine is versatility and easy reconfiguration to produce new products. The production machines use fixed gearing and mechanical cams in history. The cams were used for sp... One of the requirements for modem production machine is versatility and easy reconfiguration to produce new products. The production machines use fixed gearing and mechanical cams in history. The cams were used for specific stokes and cam switches were used for commissioning of technological process. This solution has disadvantages in lower production speed and no flexibility of production. This article summaries practical steps for machine modernization and highlight practical problems in modernization of older production machine. The electronic cam with direct linear drive was used for traversal motion with high peak acceleration. This paper discusses cam stoke curve design, redesign and fitting. 展开更多
关键词 Motion control linear drive electronic cam direct drive.
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