基于多基站激光跟踪仪的机器人位姿精度测试方法

针对机器人末端位姿精度测试的需求,提出了基于多基站激光跟踪仪的测试方法。该方法采用三靶球测量方案,通过非线性最小二乘法求解转站参数,并融合多基站测量数据实现机器人末端位姿精度的测试。通过直线导轨和转台标准器对该方法的测试效果进行实验验证,结果显示相对于单基站激光跟踪仪的测试方法,三基站测量的定位精度提升了38.5%,定点重复精度提升了42.2%。将该多基站测试方案在型号为IRB14000的工业机器人上进行了试验,根据工业机器人性能规范及其试验方法国标(GB/T 12642)要求进行操作,得到了机器人位姿精度的测试结果,证明了该多基站测试方案的可行性。

MDS系统数据无损压缩算法的设计

为了解决多基站测量定位系统中S模式应答信号高速数据采集和计算机传输之间的矛盾,提出并建立了一种无损数据压缩算法。该压缩算法基于多次采集数据的统计分布,采用变长码查表法进行压缩。结果表明利用该算法得到的平均压缩率为31.5%,可以满足传输需要,同时采用查表法也易于高速硬件实现。