多姿态电动轮椅控制器的设计和测试

目的设计一款电动轮椅控制驱动系统,具有更好的交互性、智能性、操控性和舒适性,以解决电动轮椅的移动助行和姿态调整问题。方法采用双STMicroelectronics 32位控制器(STM32),摇杆操控方向和速度,控制器局域网络(CAN)总线通信模式,智能控制算法,输出脉冲宽度调制驱动H桥,实现电机差速运转。结果经Vicon运动捕捉系统模拟仿真,位移、速度和加速度符合设计初衷。结论设计开发的控制器满足多姿态电动轮椅功能。