一种正反交错压缝式工业机器人多层码垛解决方法

通过将码垛过程简化为某一列物料的横放或者竖放的方式给出了一种更为灵活的正反交错压缝式多层码垛的解决方法。该方法优化了传统的交错式码垛方法,码垛过程中只需要根据横放或者竖放分别示教两个参考点,然后通过判断某一列垛型在X、Y、Z三个方向相对于示教参考点的偏移进行该列的码垛。采用该方法可以更加灵活地进行横、纵垛型的安排。另外,该方法巧妙地利用将层数对2取余的方式进行奇数层和偶数层的判断,通过对奇数层和偶数层码垛过程的重复实现多层码垛。