多履带机械稳态转向特性的研究

提出了适用于多履带机械稳态转向特性分析的数学模型及求解万法．将传统的在过分简化基础上的近似求解方法提高到利用数值方法对包含多种因素在内的模型进行精确求解，定义了转向不准确度及转向驱动力增加率作为评价多履带机械转向性能的指标。利用３履带机械模型对计算机仿真结果进行了验证。实验结果与仿具结果吻合较好；

多履带机械结构参数、驱动方式对转向性能的影响

在建立多履带机械稳态转向数学模型的基础上，分析了履带宽长比、各条履带中心间的距离等结构参数对转向性能的影响；提出了转向性能的衡量指标和一种改善转向性能的转向方式。

用矢量计算法动态显示多履带机械倾翻稳定性

分析了多履带机械的受力情况，针对其作业特点提出了绕三个球型支座失稳和绕中心回转轴承失稳时的稳定性计算模型和计算方法，编制的稳定性分析软件，可以动态显示各种工况下的稳定区域图。