基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV系统架构设计及实现

在高端装备制造业中,普遍存在着大质量、大尺寸部件的搬运移载操作问题,根据不同的搬运任务和现场工况会设计不同结构,不同尺寸的重载AGV,为了便于在设计阶段,重载AGV可进行模块化选装,控制系统实现可重构,提出一种基于ROS的可重构多差速驱动重载AGV软硬件架构方法,在面对不同工作环境和现场工况,设计人员进行模块化选装,形成硬件可重构,软件根据硬件模块的选装情况进行自重构,从而缩短重载AGV的设计加工制造周期。重载AGV的这种软硬件可重构设计模式在实际工作中表现出高效性、鲁棒性和高泛化能力。

多差速驱动重载AGV运动轨迹优化

针对生产物流领域对重型装备转运的特殊需求,研制了一款多差速驱动重载AGV(Automated Guided Vehicle)产品,结合其结构特性提出了优化运行效率的轨迹算法。首先对多差速重载AGV的机械结构进行介绍,并对其进行运动学建模;其次通过典型的四种运动模式的分析,说明多差速驱动机构的灵活性;然后在换向规划轨迹融合方面提出了变曲率换向的轨迹融合算法;最后通过对多差速驱动重载AGV在不同轨迹路径下执行相同任务的仿真进行对比验证,结果表明文中设计的变曲率换向轨迹规划融合算法的轨迹运行方案要比传统轨迹的运行效率提35.7%,减少在过路径点的四次启停动作,因此新轨迹算法的运动更为平稳、高效。