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题名组网雷达多帧检测前跟踪算法研究
被引量:5
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作者
王经鹤
易伟
孔令讲
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机构
电子科技大学信息与通信工程学院
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出处
《雷达学报(中英文)》
CSCD
北大核心
2019年第4期490-500,共11页
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基金
国家自然科学基金(61771110)
长江学者奖励计划(B17008)
中央高校基本科研基金(ZYGX2016J031)~~
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文摘
组网雷达系统(NRS)由于其稳健的性能优势,在近年来受到了广泛关注。目前,组网雷达系统在进行目标探测时常采用先检测后跟踪(DBT)算法,即在每个时刻先对接收到的回波数据进行单帧门限检测,得到疑似目标的点迹集合,然后上传这些点迹或由这些点迹跟踪得到的航迹估计到融合中心做进一步处理,最终得到全局估计结果。然而,当信噪比(SNR)比较低时,目标往往很难通过单帧门限检测,最终导致目标漏检、航迹起批难,无法有效发挥组网雷达系统优势。针对这一问题,该文提出了一种组网雷达多帧检测前跟踪(MF-TBD)算法。该方法首先在本地节点进行多帧检测前跟踪,然后传递检测得到的点迹序列到融合中心进行融合。该方法一方面利用了组网雷达系统平台优势;另一方面不同于常规先检测后跟踪技术,多帧检测前跟踪能够利用目标空时相关性积累目标能量,改善弱小目标检测性能;因此其可以有效提高系统对目标的检测性能。但是,多帧检测前跟踪输出结果和先检测后跟踪算法不同,导致现有融合方法不适用。针对这一问题,该文首先理论推导了点迹序列的融合方法,然后结合实际雷达模型给出了算法实现流程,最后提出了算法的粒子滤波实现方式并通过仿真实验验证了算法的性能。仿真结果证明该文提出的方法相比于先检测后跟踪算法,有4~6dB的检测性能增益;相比于常规单传感器多帧检测前跟踪算法,航迹跟踪精度有50%左右的提升。
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关键词
组网雷达(NRS)
多帧检测前跟踪
目标检测跟踪
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Keywords
Netted Radar System (NRS)
Multi-Frame Track Before Detect (MF-TBF)
Target detection and tracking
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分类号
TN956
[电子电信—信号与信息处理]
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题名基于Harris角点检测的立体视觉里程计
被引量:17
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作者
彭勃
周文晖
刘济林
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机构
浙江大学信息与电子工程学系
杭州电子科技大学计算机学院
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出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第12期1498-1502,共5页
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基金
国家自然科学基金重点资助项目(NSFC60534070)
浙江省科技计划资助项目(2005C14008)
中国博士后科学基金资助项目(2006041036)
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文摘
传统的视觉里程计算法对弱纹理区域和远距离区域的计算精度较低,且算法实时性较差。本文介绍了一种视觉里程计算的可行方法:通过特征提取、特征匹配和运动估计得出车体运动的距离和方向信息,并通过极线几何约束、多帧跟踪和变焦距等方法有效地提高了精度。采用Harris特征点提取和线性与非线性最小二乘结合的运动估计方法,在确保精度的同时提高了算法的实时性。实验表明效果良好。
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关键词
自动控制技术
陆地自主车
导航
视觉里程计
多帧跟踪
运动估计
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Keywords
automatic control technology
autonomous land vehicle(ALV)
navigation
visual odometry
multi-frame tracking
motion estimation
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分类号
TP242.62
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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