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一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用
被引量:
4
1
作者
王从庆
燕力欣
+1 位作者
原魁
余达太
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1995年第2期75-81,88,共8页
本文针对重复抓取与操作的多指手爪,提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差,逐步地修正不完善的控制规则,使系统的实际输出收敛于给定的轨迹.本文还给出了这种方法的收敛性条件,并应用于多指手爪的位置伺服系统中...
本文针对重复抓取与操作的多指手爪,提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差,逐步地修正不完善的控制规则,使系统的实际输出收敛于给定的轨迹.本文还给出了这种方法的收敛性条件,并应用于多指手爪的位置伺服系统中,改善了控制性能,达到了预期的控制效果.
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关键词
模糊控制
学习控制
多指手爪
位置伺服系统
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职称材料
多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制
被引量:
2
2
作者
王从庆
原魁
余达太
《北京科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第6期581-585,598,共6页
本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明,离散学习...
本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。
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关键词
非线性
多指手爪
离散学习控制
机器人
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职称材料
基于旋量的多指手爪运动学分析
被引量:
1
3
作者
熊蔡华
熊有伦
《江汉石油学院学报》
CSCD
北大核心
1993年第1期78-84,共7页
阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿-欧拉运动学方程相比,计算速度更快,有利于多指手爪的实时控制:另外,对多指手爪操作物体时的灵巧问题作...
阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿-欧拉运动学方程相比,计算速度更快,有利于多指手爪的实时控制:另外,对多指手爪操作物体时的灵巧问题作了讨论,提出了一个衡量灵巧性好坏的指标,该指标在运动规划和寻找多指手的最佳布局方面具有实用价值。
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关键词
机器人
多指手爪
运动学分析
旋量
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职称材料
多指手爪操作工件的作用力优化
4
作者
陈建平
韦忠宣
《工程兵工程学院学报(94643X)》
1998年第2期34-41,共8页
多指手爪操作工件时,手指对工件作用力的计算十分重要。本文钭手指与工件的接触抽象为有摩擦的点接触,详细讨论了被操作工件的动力学问题,给出了考虑摩擦的不等式约束条件,构造了合适的目标函数,对手指作用力及操作中引起的工件内...
多指手爪操作工件时,手指对工件作用力的计算十分重要。本文钭手指与工件的接触抽象为有摩擦的点接触,详细讨论了被操作工件的动力学问题,给出了考虑摩擦的不等式约束条件,构造了合适的目标函数,对手指作用力及操作中引起的工件内力进行优化。文中的算例检验证了本文的方法。
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关键词
多指手爪
动力学
优化
不等式约束
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职称材料
欠驱动多指机械手抓取能力分析与优化研究
被引量:
5
5
作者
雷翔鹏
刘业峰
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第4期730-737,共8页
给出两种模块化欠驱动手指的优化设计方法,分析了采用曲柄滑块以及四连杆机构可实现欠驱动,并减少驱动电动机数。采用D-H参数法建立手指运动学模型,并对模型采用正运动学求解。借助于ADAMS仿真软件对机械手建模并进行运动学仿真,研究并...
给出两种模块化欠驱动手指的优化设计方法,分析了采用曲柄滑块以及四连杆机构可实现欠驱动,并减少驱动电动机数。采用D-H参数法建立手指运动学模型,并对模型采用正运动学求解。借助于ADAMS仿真软件对机械手建模并进行运动学仿真,研究并分析了欠驱动手爪在不同抓取模式下的运动特性及抓取能力,验证了欠驱动手爪抓取的多样性。最后,在精确建立运动学模型的前提下,以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标,对基指节内推杆的长度及摆动的角度进行参数优化,有效地增强了欠驱动手爪抓取的实用性和可靠性。
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关键词
欠驱动
多指手爪
模块化手指
抓取分析
优化设计
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职称材料
一种双拇指手及其控制系统
被引量:
1
6
作者
原魁
王从庆
燕力欣
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1996年第3期47-50,共4页
介绍了北京科技大学机器人研究所研制的机器人多指手爪及其控制系统。该控制系统既可以对手爪的各个手指进行位置和速度控制,又可以对多指手进行抓握力控制。控制系统软件提供的各种功能模块可以对多指手爪进行动作编程,使手爪和机器...
介绍了北京科技大学机器人研究所研制的机器人多指手爪及其控制系统。该控制系统既可以对手爪的各个手指进行位置和速度控制,又可以对多指手进行抓握力控制。控制系统软件提供的各种功能模块可以对多指手爪进行动作编程,使手爪和机器人手臂配合完成对给定物体的抓取和简单操作。此外,该控制系统还具有利用主机键盘进行示教再现的辅助编程功能。
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关键词
机器人学
多指手爪
控制系统
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职称材料
题名
一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用
被引量:
4
1
作者
王从庆
燕力欣
原魁
余达太
机构
北京科技大学机器人研究所
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1995年第2期75-81,88,共8页
基金
国家863计划智能机器人主题资助
文摘
本文针对重复抓取与操作的多指手爪,提出了一种模糊学习控制方法。该方法利用先前的控制误差,逐步地修正不完善的控制规则,使系统的实际输出收敛于给定的轨迹.本文还给出了这种方法的收敛性条件,并应用于多指手爪的位置伺服系统中,改善了控制性能,达到了预期的控制效果.
关键词
模糊控制
学习控制
多指手爪
位置伺服系统
Keywords
Fuzzy control,learning control,multifingered hand,position servo system
分类号
TP273.22 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制
被引量:
2
2
作者
王从庆
原魁
余达太
机构
北京科技大学机器人研究所
出处
《北京科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994年第6期581-585,598,共6页
基金
国家863高技术资助
文摘
本文通过分析机器人多指手爪的静摩擦、库伦摩擦、粘性摩擦等非线性因素,推导出多指手爪屈伸关节的动态控制模型;针对多指手爪的非线性影响,提出了一种位置离散学习控制方法,并给出了这种方法的收敛性定理。仿真结果表明,离散学习控制方法能在有限次迭代后使手指关节位置达到期望位置。
关键词
非线性
多指手爪
离散学习控制
机器人
Keywords
nonlinear/ multifingered hand
discrete learning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于旋量的多指手爪运动学分析
被引量:
1
3
作者
熊蔡华
熊有伦
机构
江汉石油学院
华中理工大学
出处
《江汉石油学院学报》
CSCD
北大核心
1993年第1期78-84,共7页
基金
国家教委博士基金 编号9148719
文摘
阐述了旋量的基本理论,应用旋量的概念和方法,对机器人多指手爪作了运动学分析,导出了多指手爪运动学求解的递推公式,该公式与牛顿-欧拉运动学方程相比,计算速度更快,有利于多指手爪的实时控制:另外,对多指手爪操作物体时的灵巧问题作了讨论,提出了一个衡量灵巧性好坏的指标,该指标在运动规划和寻找多指手的最佳布局方面具有实用价值。
关键词
机器人
多指手爪
运动学分析
旋量
Keywords
robots
[multifingered hand]
twist
dexterity
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
多指手爪操作工件的作用力优化
4
作者
陈建平
韦忠宣
机构
航空航天大学
工程兵工程学院
出处
《工程兵工程学院学报(94643X)》
1998年第2期34-41,共8页
文摘
多指手爪操作工件时,手指对工件作用力的计算十分重要。本文钭手指与工件的接触抽象为有摩擦的点接触,详细讨论了被操作工件的动力学问题,给出了考虑摩擦的不等式约束条件,构造了合适的目标函数,对手指作用力及操作中引起的工件内力进行优化。文中的算例检验证了本文的方法。
关键词
多指手爪
动力学
优化
不等式约束
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
欠驱动多指机械手抓取能力分析与优化研究
被引量:
5
5
作者
雷翔鹏
刘业峰
机构
沈阳工学院机械工程与自动化学院数控机床信息物理融合与智能制造辽宁省重点实验室
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第4期730-737,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(62073226)
辽宁省自然科学基金重点领域联合开放基金资助项目(2020-KF-11-09)
+1 种基金
沈抚示范区本级科技计划项目(2020JH13)
辽宁省中央引导地方科技发展资金资助项目(2021JH6/10500137)。
文摘
给出两种模块化欠驱动手指的优化设计方法,分析了采用曲柄滑块以及四连杆机构可实现欠驱动,并减少驱动电动机数。采用D-H参数法建立手指运动学模型,并对模型采用正运动学求解。借助于ADAMS仿真软件对机械手建模并进行运动学仿真,研究并分析了欠驱动手爪在不同抓取模式下的运动特性及抓取能力,验证了欠驱动手爪抓取的多样性。最后,在精确建立运动学模型的前提下,以中心滑盘连接手指处所受应力最小为目标,对基指节内推杆的长度及摆动的角度进行参数优化,有效地增强了欠驱动手爪抓取的实用性和可靠性。
关键词
欠驱动
多指手爪
模块化手指
抓取分析
优化设计
Keywords
Under-actuated
multi-finger gripper
modular finger
grasping analysis
optimization design
分类号
TH113.22 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种双拇指手及其控制系统
被引量:
1
6
作者
原魁
王从庆
燕力欣
机构
北京科技大学机器人研究所
出处
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1996年第3期47-50,共4页
基金
863计划资助
文摘
介绍了北京科技大学机器人研究所研制的机器人多指手爪及其控制系统。该控制系统既可以对手爪的各个手指进行位置和速度控制,又可以对多指手进行抓握力控制。控制系统软件提供的各种功能模块可以对多指手爪进行动作编程,使手爪和机器人手臂配合完成对给定物体的抓取和简单操作。此外,该控制系统还具有利用主机键盘进行示教再现的辅助编程功能。
关键词
机器人学
多指手爪
控制系统
Keywords
Robotics
Multi-fingered hand
Control system
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种模糊学习控制方法及其在多指手爪位置伺服系统中的应用
王从庆
燕力欣
原魁
余达太
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1995
4
下载PDF
职称材料
2
多指手爪非线性分析及其位置离散学习控制
王从庆
原魁
余达太
《北京科技大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
1994
2
下载PDF
职称材料
3
基于旋量的多指手爪运动学分析
熊蔡华
熊有伦
《江汉石油学院学报》
CSCD
北大核心
1993
1
下载PDF
职称材料
4
多指手爪操作工件的作用力优化
陈建平
韦忠宣
《工程兵工程学院学报(94643X)》
1998
0
下载PDF
职称材料
5
欠驱动多指机械手抓取能力分析与优化研究
雷翔鹏
刘业峰
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022
5
下载PDF
职称材料
6
一种双拇指手及其控制系统
原魁
王从庆
燕力欣
《高技术通讯》
CAS
CSCD
1996
1
下载PDF
职称材料
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