基于多控制器的直接自适应控制

为解决多模型自适应控制可能造成的模型失配不稳定性问题,利用非伪控制理论,提出了一种直接辨识控制器的方法。由一步超前控制器构造控制器集,通过一个具有一定属性的恰当选择的代价函数,只要控制器集中至少存在一个镇定的控制器,即自适应控制问题是可行的,滞后切换逻辑总能快速将镇定控制器切换到控制回路中,保证闭环系统稳定和输出误差渐近趋于零。给出了闭环系统在L2e意义下输入输出稳定性结论,并给出仿真实例验证其有效性。