基于LabVIEW的多推进器航行体模型动力定位控制系统设计

针对多推进器航行体控制算法的验证需求,利用LabVIEW搭建了多推进器航行体模型动力定位控制系统。控制系统采用全站仪和惯导组合获得模型的位置和姿态输入,结合PID控制算法以及基于二次规划的推力分配算法进行模型的运动和姿态控制。通过构建图形化的显示界面和友好的人机交互界面,便于实时监控模型的运动状态以及在线修改控制参数;模块化的功能设计,可以任意更换外部测量数据来源以及控制和推力分配方案。试验结果表明,构建的控制系统能够满足多推进器模型多自由度运动控制的需要,并可以此为载体建立动力定位控制方法验证平台。