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题名机械臂关节轨迹刚度最优的多方式学习蜂群求解
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作者
温承钦
黄维忠
赖道辉
陆润明
覃丽燕
温志力
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机构
广西物流职业技术学院物流交通学院
广西科技师范学院职业教育技术学院
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出处
《机械设计与制造工程》
2023年第6期91-96,共6页
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基金
广西高校中青年教师科研基础能力提升项目(2023KY2050,2023KY2048)
广西教育科学“十四五”规划2022年度专项课题(2022ZJY2115)。
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文摘
为了求解机械臂关节空间的刚度最优轨迹,提出了基于多方式自适应学习蜂群的轨迹规划方法。以SR20A型串联机械臂为研究对象,基于刚度矩阵的最小特征值定义了机械臂刚度,并建立了机械臂关节轨迹的刚度最优化模型。针对蜜蜂差分搜索效率低、启发性不足等问题,根据个体差异设计了多方式自适应学习策略,并将多方式学习蜂群算法应用于刚度最优轨迹规划。使用5组轨迹规划实验进行验证,结果表明,多方式学习蜂群算法相比自适应蝙蝠算法和标准蜂群算法,在机械臂关节轨迹求解中具有显著的优越性。
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关键词
机械臂
关节轨迹求解
刚度最优化
多方式自适应学习
蜂群算法
最小特征值
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Keywords
manipulator
joint trajectory solution
stiffness optimization
multi-mode adaptive learning
bee colony algorithm
minimum characteristic value
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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