-
题名飞行状态受限的多旋翼无人直升机姿态控制
被引量:2
- 1
-
-
作者
杨成顺
杨忠
葛乐
-
机构
南京工程学院电力工程学院
南京航空航天大学自动化学院
-
出处
《电光与控制》
北大核心
2015年第9期37-41,63,共6页
-
基金
国家自然科学基金(61473144)
高等学校博士学科点专项科研基金(20113218110013)
南京工程学院引进人才科研启动基金(YKJ201412)
-
文摘
为了更好地体现和满足多旋翼无人直升机的实际工作特点和飞行需求,在考虑不确定、外界干扰等因素的影响下,研究了该无人机飞行状态受限情况下的姿态控制问题。首先,给出了该无人机的数学模型,同时为重构出姿态系统中的未知复合干扰并用于设计补偿控制律,设计了一种SMDO干扰重构算法;随后,为解决状态受限以及避免回馈递推控制器设计过程中的微分膨胀问题,设计了基于SMDO干扰补偿和受限指令滤波的姿态控制器;最后,通过仿真试验验证了算法的正确性。
-
关键词
多旋翼无人直升机
状态受限
滑模干扰观测器
姿态控制
-
Keywords
multi-rotor unmanned helicopter
state constraint
sliding mode disturbance observer(SMDO)
attitude control
-
分类号
V249.122.3
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
-