一种多无人机集群持续侦察分层控制框架及关键算法

持续侦察作为多无人机集群的一种典型应用模式,持续侦察过程中无人机集群的动态部署,尤其是时敏环境下的自适应调整一直是该领域研究的难点问题,本文聚焦于此,提出了一种多无人机集群持续侦察的分层控制框架及其关键算法。该框架将时敏目标特征和集群侦察效果用一种可演化、可交互的数字草皮人工势场表征;将各栅格的数字草皮势函数作为数据点权重,设计了一种基于栅格的加权动态数据聚类方法,自适应调整无人机子群辖区和子群无人机数量。案例研究表明,该方法能够有效提升多无人机集群的侦察效率和工作载荷均衡度。

多无人机群任务规划和编队飞行的综述和展望

为了让无人机集群能在实际中更好地运用,从无人机任务规划和编队飞行两个视角进行综述,再基于编队飞行对多无人机集群的任务规划提出展望.在无人机群任务规划的研究现状中,先分成任务分配和航迹规划两部分,再归纳合并为任务规划进行讨论;在无人机群编队飞行的研究现状中,从编队感知通信和编队控制两部分论述.讨论了多无人机集群融合任务规划和编队飞行的新研究方向和相关问题,包含考虑编队飞行的多无人机群航迹规划和考虑编队飞行的多无人机群任务规划.