船体分段位姿找正对接系统——一个多机器人协调操作系统的实现

该文研究多机器人协调理论在尺寸多变、重量庞大的船体分段对接中的应用 ,提出了基于多台 3自由度移动机器人协调操作的船体分段位姿找正对接系统的结构、组织和协调操作方法 .根据分段对接工艺特点 ,把位姿找正过程抽象成刚体小位移运动模型 ,建立了基准段、对接段和机器人个体坐标系转换关系 。

基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学及对接精度研究

本文研究了基于多机器人协调的船体分段对接系统的运动学和对接精度问题 .根据船体分段对接工艺特点 ,提出了机器人的轨迹规划算法和对接控制方案 .在此基础上 ,讨论了几种误差因素对系统对接精度的影响 .理论分析和仿真结果都表明 ,在对接平台结构尺寸存在显著误差的情况下 ,采用本文提出的方法仍可以保证船体分段对接精度 .

序贯博弈的多机器人协调避障

针对复杂环境下多机器人避障冲突问题,提出一种基于序贯博弈机制的多机器人协调避障算法,该算法以速度大小作为序贯博弈的优先级排序标准,将多机器人碰撞冲突解决问题转化为求解系列子博弈的均衡解,由子均衡解组合成系统的最优策略,算法为个体机器人设计了多目标优化性能函数,在提高系统性能的同时,实现了个体利益的尽可能最大,仿真验证了该算法的有效性。

多机器人协调操作大型物体的运动学分析及应用

本文研究多机器人协调系统在大型圆筒型工件加工中的应用 ,提出了基于多个 3自由度移动机器人协调操作工件进行空间 6自由度位姿调整系统的结构和协调方法 .在刚体小位移运动模型基础上 ,建立了系统的运动模型以及逆运动学算法 ,并给出了满足实时运动规划的简化算法 .最后 ,通过实例对该算法进行了说明 .

基于多目标决策理论的多机器人协调方法

多机器人协调问题是当前机器人技术领域的研究热点和难点.对多机器人之间的协调理论进行研究具有重大的理论和实际意义.为此,提出了一种基于多目标决策理论的多机器人协调方法,给出室内环境的拓扑建模法.在环境的拓扑图中利用A 算法搜索出每个机器人的静态无碰路径,用拓扑图的节点保证机器人运动的大方向正确,在局部范围内根据多目标决策理论和避碰规则集协调机器人的运动.通过计算机仿真试验验证了此方法的有效性和可行性.

多机器人协调系统研究综述

本文回顾了多机器人协调系统研究的发展历史，评述了目前各主要方向的进展，并就多机器人协调研究的前景提出了一些看法。

Windows多线程在多机器人协调控制中的应用

在研究C/S机器人控制结构基础上,利用多线程和同步技术实现基于分层控制的多机器人的协调系统,并用这个系统实现了多机器人的编队。

应用遗传算法的多机器人协调动作学习

本文力图做出的系统是应用遗传算法使多机器人学习可以动作协调而总体实现最多的搬运，多机器人移动的环境采用图表表示，移动的规则是用遗传算法优化制订的．在两预定结点之间的往返次数取为适合度．用计算机构造环境并进行仿真．结果表明多机器人协调动作学习时可视情况需要而互相让路．

基于多机器人协调的客户服务系统

随着语音识别技术的成熟,能实现交互功能的机器人得到越来越广泛地应用。机器协同技术是在运动控制领域的一项较为成熟的技术,但在服务业的应用较少。提出一种基于多机器人协同的个性化客户服务系统,探索交互机器协同在服务业的应用,介绍并讨论了系统结构、协同方案与工作流程。该系统升级商家的服务模式,提升客户的购物体验,为客户提供个性化、人性化、便捷的服务。

智能体Petri网融合的多机器人−多任务协调框架

为解决异构的服务机器人团队为多位老人服务时的协调问题以及在此过程中如何最大化老人的总体满意度,提出了一种服务于多人的多机器人−多任务协调框架.首先,结合时延Petri网和颜色Petri网提出了可扩展时延−颜色Petri网(Scalable timed-colored Petri net,STdCPN)对养老院情境下服务机器人照顾老人的过程进行建模.然后,将老人的感受和情绪作为机器人照顾老人时的重要指标,构建了服务对象满意度模型.最后,设计智能体来实现该协调框架的调度,该智能体通过考虑老人“个人因素”和机器人的实时状态、位置等信息来对任务进行合理的规划调度,使机器人帮助老人完成任务的同时,最大化老人总体满意度.

基于再励学习的多移动机器人协调避障路径规划方法

随着多移动机器人协调系统的应用向未知环境发展,一些依赖于环境模型的路径规划方法不再适用。而利用再励学习与环境直接交互,不需要先验知识和样本数据的特点,该文将再励学习应用于多机器人协调系统中,提出了基于再励学习的避障路径规划方法,并将再励函数设计为基于行为分解的无模型非均匀结构。计算机仿真实验结果表明该方法有效,并有较好的鲁棒性,新的再励函数结构使得学习速度得以提高。

两个机器人协调爬台阶仿真研究

分析一种可重构星球探测系统中多机器人协调的特点。针对两个机器人协调爬台阶的任务,基于静力学分析最大台阶高度与两个机器人构型的关系,以及位置、速度、加速度之间的运动学约束关系,并进行基于OpenGL的三维运动学仿真研究。结果表明:两个机器人协调能够跨越的台阶最大高度与机器人构型和机器人与台阶间的摩擦因数相关;受益于机器人间的协调,两个机器人可以跨越的台阶高度大于单个机器人轮子的半径。

理性遗传算法及其在多机器人运动协调中的应用

面对传统遗传算法在解决一些复杂问题时所存在的收敛慢或早熟等困难 ,基于仿人理性决策原则 ,提出一种具有更丰富进化含义的进化算法——理性遗传算法 .其通过遗传信息的反馈或理性规则的建立来指导遗传操作的进行 ,从而将种群内部知识与经验的继承和学习更有效地结合在遗传算法之中 .相对于传统遗传算法 ,较好地解决了多机器人确知环境下协调运动规划问题 .理论分析和仿真实验结果都是令人鼓舞的 .

一个面向复杂任务的多机器人分布式协调系统

基于多智能体系统理论 ,研究在非结构、不确定环境下面向复杂任务的多机器人分布式协调系统的实现原理、方法和技术 .提出的递阶混合式协调结构、基于网络的通讯模式和基于有限状态机的规划与控制集成方法 ,充分考虑了复杂任务和真实自然环境的特点 .通过构建一个全实物的多移动机器人实验平台 ,对规划、控制、传感、通讯、协调与合作的各关键技术进行了开发和集成 ,使多机器人分布式协调技术的研究直接面向实际应用 ,编队和物料搬运的演示实验结果展示了多机器人协调技术的广阔应用前景 .

一种星球探测系统多机器人通信机制研究

分析了一种可重构星球探测系统中多机器人通信的特点.根据多机器人系统的功能要求,在TDMA(时分多址)分时共享信道原理和击鼓传花机制的启发下,提出了一种新颖的多机器人无线通信机制.详细介绍了该通信机制和通信协议.仿真和通信实验同时验证了该机制的可行性和实用性.

网络环境下多机器人的任务分配实现

多机器人协调系统中,任务分配机制的合理与否直接决定了系统中的各机器人的工作效率。该文在分析了MAS系统中任务分配的几种方法后,提出了以任务分配的一种———协商机制为基础,用网络通讯来实现多机器人间任务的分配模型,以便合理地分配任务。试验证明方法行之有效。

空间机器人的若干前沿领域:研究进展和关键技术

基于空间环境和在轨任务的特殊性导致的空间机器人不同于地面机器人的特点,讨论了面向航天产业的核心技术路线图的确定方法,论述了航天员心理陪护机器人的要求和研究方法,重点分析了非合作目标捕获过程面临的非线性碰撞接触动力学等前沿科学问题和冲击载荷下空间漂浮系统的稳定控制等关键技术;并针对未来空间装备巨型化趋势,介绍了大型机械臂研制、多机器人协调和大延迟下对机器人系统智能化的研究进展。

智能科学与技术专业的多机器人智能化特色实验教学

针对智能科学与技术新兴本科专业建设过程中缺乏能够突出专业特色,体现课程内容连贯性的实验教学问题,提出"空地一体化多机器人协调控制"智能化特色实验教学内容,介绍如何以引导学生通过分组协作的方式进行实验,增强其对分布式部署的飞行与地面移动机器人系统的控制、通信、规划、协调等相关技术的了解与掌握。

CMRC——多DSP并行结构机器人控制器的研究

用并行结构实现多机器人协调系统的控制任务是多机器人协调系统研究的重要内容之一 .文中提出了一种新型多 DSP并行结构机器人控制器的思想 ,阐述了系统的硬、软件结构 ,并对系统的主要性能进行了分析 。

表征空间中的机器人分层运动规划

由于对机器人的任务要求日趋复杂和多变,如何使机器人具备灵活的配置和运动规划能力,以适应复杂任务的需求,成为了目前运动规划领域所研究的核心问题.传统的基于任务空间和配置空间的建模方法虽然在机器人运动规划领域得到了非常广泛的应用,但在用于解决复杂规划任务时无法对不可行任务进行进一步地处理.本文在表征空间模型的基础上,提出了一种分层的运动规划算法,一方面借助于表征空间维度的扩展,使对运动规划任务的描述更为灵活;另一方面通过任务层与运动层的循环交互,使生成的路径满足更高层次和更丰富的任务要求.在仿人机器人和多机器人系统上的应用结果表明了本文所提算法的有效性.