基于TCP/IP的多机器人通信

简要分析了现有多机器人间通信的不足及需要 ,提出了基于TCP/IP的多机器人通信的系统设计和程序设计思想 ,并用WinSocket编程获得了多机器人通信的成功。

基于无线局域网的多机器人通信系统性能分析

通信是多机器人之间进行信息交互并实现协作的基础。因此,了解与考虑多机器人系统的通信性能是构造具有实用价值的多机器人系统的前提。对基于IEEE802.11的无线通信协议的不同标准进行了研究,介绍了无线局域网(WLAN)的主要因素对多机器人系统通信性能的影响,并通过大量实验测试了目前最常用的基于802.11g的WLAN的延时特性。本研究结果将对构建基于WLAN的多机器人通信系统有一定的参考价值。

基于Ad Hoc网络的多机器人通信协议改进

Ad Hoc自组网解决了多机器人系统中网络拓扑结构动态变化和数据报文多跳转发的通信问题,决定节点能耗、最优路由和网络信息延迟等网络性能,是多机器人系统网络常用的通信方式;其中AODV协议能较好的在Ad Hoc自组网中适用,但由于多机器人系统中网络拓扑动态变化,传统的AODV协议的网络节点负载情况以及选择路由的准确性方面存在着一定缺陷;在AODV协议基础上,采用负载均衡算法的方式,对路由代价进行优化,以便更好的解决网络节点不均衡、出现拥塞时选路不准确的问题,更好的实现均衡节点能耗、优化路由以及减少网络信息延迟的目标;以NS2为网络仿真平台进行仿真,并对结果进行分析得,与AODV协议相比,改进之后的路由协议的提高了分组投递率、降低了平均端到端时延以及相对路由开销。

基于无线局域网的多机器人通信接口的研究

介绍用于基于无线局域网的多机器人通信 (Multiple Mobile RobotsCommunication)系统的接口的研究。提出中断式和查询式两种方案 :对这两种方案的原理和服务程序分别加以分析和介绍。并且对这两种方案加以对比 ,给出了查询式通信接口的输入数据速率、误码率和通信距离等参数的实验结果。

基于NS2的多机器人通信协议改进

在多机器人系统通信应用中,Ad Hoc自组网中的AODV路由协议在网络拓扑结构变化较快时存在分组投递率低、通信延时高等缺点。为此,提出一种改进的AODV路由协议AODVH。在AODVH路由协议中,源节点根据综合跳数和节点速度加权运算得出的路由代价选择路由,同时源节点维护一条备用路由,并且每次根据路由代价的大小将最优的设置为主路由,次优的设置为备用路由。以NS2为平台进行仿真分析,结果表明,与AODV路由协议相比,改进的路由协议能提高分组投递率,降低归一化路由开销和平均端到端延时。

基于NS2的多机器人通信协议的研究与仿真

通信是多机器人之间交换信息和进行协作的基础,Ad Hoc无线网络作为一种典型的自组织网络,是解决多机器人通信问题的可行方案,而路由协议的研究一直都是Ad Hoc网络的研究热点,在分析了AODV协议存在的问题的基础上,提出一种改进的AODV路由协议,改进的AODV协议能够在一次路由发现过程中建立多条无重复中间节点的路由,并以NS2为平台进行了仿真分析,结果表明改进之后的AODVH协议在一定程度上提高了分组投递率,并且降低了归一化路由开销和平均端到端延时,有效提高了网络性能。

考虑通信状况的多机器人CSLAM问题综述

多机器人系统的通信状况能够直接影响协作同时定位与地图创建(Cooperative simultaneous localization and mapping,CSLAM)算法的设计和实现.根据对多机器人通信状况所作出假设的侧重点不同,对多机器人CSLAM算法研究现状和进展进行综述.首先,简要介绍了基于完全连通通信条件的集中式CSLAM算法的特点和缺陷;其次,结合多机器人系统初始相对位姿关系未知的情况,从地图配准、数据关联和地图融合等三个方面,对基于通信范围或者带宽受限条件的分布式CSLAM算法的地图合并问题进行了分析和阐述;进而重点对考虑稀疏–动态通信状况的分布式CSLAM算法的最新研究成果进行了归纳总结.最后指出多机器人CSLAM研究领域今后的研究方向.

Research of Communication Mechanism of the Multi-agent in Multi-agent Robot Systems

The cooperation of multi-robot that is based on the multi-agent system (MAS) theory of distributed artificial intelligence has become a hotspot in the robotics R&D. In the research the multi-robot is regarded as multi-agent. So the communication and cooperation of multi-agent become the key problem for gaining the dynamic running information of cooperating robots. In this paper the authors introduce the communication modes for agent and provide a common strategy which aims at the communication resources of multi-agent model-the CSMA/CD (Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection) protocol which is based on the transmittal medium. It supports the cable-communication of multi-robot and the experiments prove its validity.