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题名多机械手系统协调控制技术
被引量:1
- 1
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作者
张彭
蒋贤志
彭军
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机构
国防科技大学自动控制系
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出处
《计算技术与自动化》
1989年第2期37-43,共7页
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文摘
本文重点介绍存在运动学约束和动力学约束条件下多机械手闭合链系统协调操作的主要技术问题。具体针对两机械手系统的协调控制问题,讨论了动力学建模方法,运动规划和控制问题。较为详细地归纳出两种基本控制方法,并对负载共享和应用软件及人工智能的应用等问题进行了介绍。
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关键词
多机械手系统
动力学模型
运动规化
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名判别空间两线段机械干涉的快速算法
被引量:1
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作者
徐海良
何清华
周友行
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机构
中南大学机电工程学院机电技术与装备研究所
湘潭大学机械工程学院
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出处
《凿岩机械气动工具》
2001年第3期36-39,共4页
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基金
国家"八六三"重大项目"隧道凿岩机器人" (86 3- 5 12 - 980 6 - 0 1)
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文摘
介绍了一种判断空间两线段是否产生干涉的极为简单的计算方法 ,该方法利用解析几何中的理论 ,提出了几个基本定义 ,将空间的两杆状物体抽象为线段 ,然后投影到笛卡尔空间直角坐标的三个直角投影面 ,通过一些简单的加减乘除计算 (极个别情况下 ,结合机器人运动学中变换矩阵的概念将空间两线段进行坐标转换 ) ,就可判别两线段干涉状态。
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关键词
多机械手系统
机械干涉
坐标转换
解析几何
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Keywords
multi-manipulator system,interference,coordinate conversion
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分类号
TP241.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名一种判别空间两线段干涉的快速算法
被引量:10
- 3
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作者
周友行
何清华
徐海良
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机构
中南大学机电工程学院机电技术与装备研究所
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2002年第3期384-386,共3页
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基金
国家"8 63"重大项目--"隧道凿岩机器人"(863 -5 12 -980 6-0 1)资助
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文摘
在多机械手系统中 ,机械手各杆状关节相互之间在运动过程中极易产生机械干涉 ,快速判别两杆状物体互相产生机械干涉的算法对多机械手系统的动态任务规划具有十分重要的意义。一般的研究方法都是把杆状物体简化为空间线段来进行分析和计算他们之间的距离或者具体的交点位置。实际上 ,判断两空间线段是否产生干涉只需要知道两线段是否存在交点 ,而不需具体计算交点的位置以及两空间线段之间的距离 ,就可判别其干涉状态 ,基于此本文提出了一个极为简单的计算方法 ,该方法利用解析几何中的理论 ,提出了几个基本定义 ,将空间的两杆状物体抽象为线段 ,然后投影到笛卡尔空间直角坐标的三个直角投影面 ,通过一些简单的加减乘除计算 ,就可判别两线段干涉状态。
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关键词
多机械手系统
机械干涉
坐标转换
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Keywords
Multi manipulator system
Interference
Coordinate conversion
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分类号
TP241
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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