不确定非线性系统的多模反演滑模控制

对一般形式的仿射非匹配不确定非线性系统 ,研究了一种具有任意小跟踪误差的稳定控制器的设计新方法 .结合反演 (backstepping)设计和变结构控制 ,提出了反演变结构控制策略 .对存在非匹配的不确定性和未知干扰的系统 ,设计的反演变结构控制器实现了鲁棒输出跟踪 ,闭环系统在有限时间进入滑动模态 .仿真算例证实了理论结果 .